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2025年12月机器人四级理论综合真题及答案

姓名：__________考号：__________

一、单选题(共10题)

1.机器人运动学中，描述机器人关节角度随时间变化的函数称为？()

A.运动学方程

B.逆运动学方程

C.运动规划方程

D.运动轨迹方程

2.在机器人视觉系统中，用于检测物体边缘的算法是？()

A.光流法

B.颜色分割

C.边缘检测

D.特征匹配

3.机器人操作系统（ROS）中，用于处理传感器数据的节点称为？()

A.Publisher

B.Subscriber

C.Service

D.Action

4.在机器人路径规划中，用于在已知环境中寻找最优路径的算法是？()

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.RRT算法

D.D*算法

5.机器人控制系统中，用于调整控制器参数以改善系统性能的方法是？()

A.开环控制

B.闭环控制

C.模糊控制

D.PID控制

6.在机器人视觉系统中，用于识别物体形状的方法是？()

A.特征匹配

B.边缘检测

C.颜色分割

D.光流法

7.机器人运动学中，描述机器人从初始位置移动到目标位置所需关节角度的方法是？()

A.运动学方程

B.逆运动学方程

C.运动规划方程

D.运动轨迹方程

8.在机器人路径规划中，用于处理动态环境的算法是？()

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.RRT算法

D.D*算法

9.机器人操作系统（ROS）中，用于执行特定任务的节点称为？()

A.Publisher

B.Subscriber

C.Service

D.Action

10.在机器人视觉系统中，用于识别物体颜色和纹理的方法是？()

A.特征匹配

B.边缘检测

C.颜色分割

D.光流法

二、多选题(共5题)

11.机器人控制系统中的传感器类型包括哪些？()

A.视觉传感器

B.触觉传感器

C.声学传感器

D.热传感器

E.磁传感器

12.以下哪些是机器人路径规划中常用的算法？()

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.RRT算法

D.D*算法

E.Bresenham算法

13.机器人操作系统（ROS）中，以下哪些是常用的消息传递方式？()

A.Topic

B.Service

C.Action

D.Parameter

E.Bag

14.机器人运动学中，以下哪些是描述机器人运动的基本参数？()

A.位置

B.速度

C.加速度

D.力矩

E.角速度

15.以下哪些是机器人视觉系统中的图像处理技术？()

A.边缘检测

B.颜色分割

C.特征提取

D.光流法

E.机器学习

三、填空题(共5题)

16.机器人操作系统中，用于发布和订阅消息的机制称为_。

17.在机器人路径规划中，用于在已知环境中寻找最优路径的算法是_。

18.机器人视觉系统中，用于检测图像中物体边缘的算法是_。

19.机器人控制系统中，用于调整控制器参数以改善系统性能的方法是_。

20.机器人运动学中，描述机器人从初始位置移动到目标位置所需关节角度的方法是_。

四、判断题(共5题)

21.机器人操作系统（ROS）中的节点（Node）是执行特定任务的独立程序。()

A.正确B.错误

22.机器人的逆运动学问题可以通过解析方法直接得到解。()

A.正确B.错误

23.在机器人视觉系统中，颜色分割只依赖于图像的色调信息。()

A.正确B.错误

24.PID控制器在机器人控制系统中只能用于线性系统。()

A.正确B.错误

25.机器人路径规划中的A*算法总是能够找到从起点到终点的最优路径。()

A.正确B.错误

五、简单题(共5题)

26.请简述机器人操作系统（ROS）的主要功能和特点。

27.解释A*算法在机器人路径规划中的工作原理。

28.简述PID控制器在机器人控制中的应用及其优势。

29.什么是机器人视觉系统中的特征提取，它有哪些应用场景？

30.简述机器人路径规划中的动态环境对算法的影响。

2025年12月机器人四级理论综合真题及答案

一、单选题(共10题)

1.【答案】A

【解析】运动学方程描述了机器人关节角度随时间的变化关系。

2.【答案】C

【解析】边缘检测是用于检测图像中物体