微创血管介入手术导管辅助机器人自整定模糊PID控制.docx

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2025-12-23 发布于中国
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微创血管介入手术导管辅助机器人自整定模糊PID控制

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微创血管介入手术导管辅助机器人自整定模糊PID控制

摘要：本文针对微创血管介入手术导管辅助机器人的控制问题，提出了一种基于自整定模糊PID控制的解决方案。首先，分析了微创血管介入手术导管辅助机器人的运动特性和控制需求，阐述了自整定模糊PID控制算法的原理和优势。然后，设计了导管辅助机器人的控制系统，并针对控制系统中的参数自整定问题，提出了基于模糊规则的参数自整定方法。通过仿