基于CPG的六足机器人协调运动控制方法的研究.docxVIP

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摘要

足式机器人是机器人研究重要的重要组成部分，具有广阔的研究和开发前景，其在仿生学特性在颠簸路况和复杂情景的应用具有良好性能。本文基于CPG控制方法，提出了一种利用Hopf振荡器控制六足机器人的运动方式，表现出优越的移动速度以及对斜坡路况的强适应能力。本文主要对六足机器人的步态规划、结构设计、运动分析和控制方法进行研究。

本文先对机器人结构进行设计，采用了蜘蛛型仿生学结构，具有极佳的负载承载能力。利用solidworks对机器人结构进行静力学分析，验证材料的合理性。本文借助动物的神经发生器搭建CPG神经元模型，对机器人进行步态方式分析，CPG神经元主要应用于足间协调控