6第六章 数控机床的伺服系统.pptVIP

第四节闭环伺服系统伺服系统对执行元件的要求调速范围宽且具有良好的稳定性，尤其是低速运行的稳定性和均匀性；负载特性硬，即使在低速时也应有足够的负载能力；转动惯量尽可能低，以提高系统的快速动态响应；能够频繁启、停及换向。一、闭环伺服系统的执行元件第四节闭环伺服系统结构及工作原理1直流伺服电动机定子：产生定子磁极、磁场。转子：表面嵌有线圈，通直流电时，在定子磁场作用下产生带负载旋转的电磁转矩。电刷与换向片：为使产生的电磁转矩保持恒定的方向，保证转子能沿着固定方向均匀地连续旋转，将电刷与外加直流电源连接，换向片与电枢线圈连接。直流电源接在两电刷间，电流通入转子电枢线圈，其受到电磁转矩作用，使转子旋转，并切割磁力线。第四节闭环伺服系统分类1直流伺服电动机根据磁场产生方式分：他励式、永磁式、并励式、串励式和复励式五种。根据结构分：一般电枢式、无槽电枢式、印刷电枢式、绕线盘式和空心杯电枢式等。为避免电刷、换向器的接触，有无刷直流伺服电机。根据控制方式分：磁场控制方式、电枢控制方式。第四节闭环伺服系统小惯量直流伺服电动机1直流伺服电动机因转动惯量小而得名；电机一般为永磁式。永磁式直流伺服电机没有励磁回路，故外形尺寸较小。因小惯量直流电机最大限度地减小电枢的转动惯量，所以能获得最快的响应速度。在早期的数控机床上应用得比较多。第四节闭环伺服系统大惯量宽调速直流伺服电动机1直流伺服电动机采用电枢控制方式，调速范围较宽，转动惯量大，加速度大；能在较大过载转矩时长时间工作，因此可直接与丝杠相连，不需中间传动装置。能在较低转速下实现平稳运行，最低可达1r／min，甚至0.1r／min。数控机床上应用广泛。第四节闭环伺服系统直流伺服电动机的速度调节1直流伺服电动机其中：n为电机转速，Ua为电枢外加电压，Ce为反电动势常数，Φ为电机磁通量，Ra为电枢电阻，Cm为转矩常数，M为电磁转矩。直流电机的三种调速方法：改变电枢外加电压Ua。该方法可以得到调速范围较宽的恒转矩特性，机械特性好，适用于主轴驱动的低速段和进给驱动。改变磁通量Φ。改变励磁线圈电压使磁通量改变，适用于主轴驱动的高速段，不适合于进给驱动。改变电枢电路的电阻Ra。该方法得到的机械特性较软，不能实现无级调速，也不适合于数控机床。直流电机机械特性公式：第四节闭环伺服系统直流伺服电动机的速度调节1直流伺服电动机直流电机速度控制单元常采用的调速方法：晶闸管（可控硅）调速系统：通过改变可控硅导通角的方法来改变电动机端电压的波形，从而改变端电压的有效值，达到调速的目的。晶体管脉宽调制（PWM）调速系统：利用大功率晶体管的开关作用，将直流电压转换成一定频率的方波电压加到直流电机的电枢上，通过对方波脉冲宽度的控制，改变电枢的平均电压，调节电机的转速。第四节闭环伺服系统特点2交流伺服电动机直流电机缺点：电刷和换向器有磨损，有时会产生火花；换向器由多种材料制成，制作工艺复杂；电机最高速度受限制；结构复杂，成本较高。交流伺服电动机没有直流伺服电动机上述的缺点，而且转子惯量比直流伺服电动机小，动态响应好。同样体积下，交流伺服电动机的输出功率可比直流伺服电动机提高10％－20％。交流伺服电动机的容量可以做得比直流伺服电动机大，达到更高的转速。从80年代后期开始，交流伺服电动机逐渐替代直流伺服电动机占据主要位置。第四节闭环伺服系统结构2交流伺服电动机交流伺服电动机在结构上为一两相感应电动机，其定子两相绕组在空间相距90°电角度，一相作为励磁绕组，运行时接到交流电源上，另一相作为控制绕组，输入控制电压。主要有：永磁式交流伺服电机和感应式交流伺服电机共同点：工作原理均由定子绕组产生旋转磁场使得转子跟随定子旋转磁场一起运转。不同点：永磁式伺服电机的转速与外加交流电源的频率存在着严格的同步关系，即电机的转速等于旋转磁场的同步转速；而感应式伺服电机由于需要转速差才能产生电磁转矩，因此，电机的转速低于磁场同步转速，负载越大，转速差越大。第四节闭环伺服系统速度控制2交流伺服电动机交流异步电机的转速表达式为：f1—定子电源频率（Hz）；p—磁极对数；s—转差率。异步电机的调速方法，可以有变转差率、变极对数及变频三种。（1）变磁极对数：通过对定子绕组接线的切换改变磁极对数来实现，只能产生二种或三种转速，不能无级调速，应用范围较窄。（2）改变转差率：只适合于异步型交流电机的调速，低速时转差率大，转差损耗功率也大，效率低。（3）变频调速：通过改变电机电源