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2025年人形机器人有毒环境探测实操真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

请描述进行人形机器人有毒环境探测任务前的全面安全检查步骤，至少包含电源、关键传感器、移动结构及通信链路等方面的检查要点。

二、

假设人形机器人配备有气体传感器阵列，用于探测多种挥发性有机化合物（VOCs）。请简述在机器人进入可能存在混合有毒气体的环境前，应如何对气体传感器进行预热和校准，并说明预热和校准的目的是什么。

三、

请阐述人形机器人在执行室内有毒环境探测任务时，如果遇到移动路径上存在狭窄通道或低矮障碍物，应采取哪些策略或调整哪些参数来安全通过。

四、

任务要求机器人沿预设的“之”字形路线，对一片模拟污染区域进行气体浓度扫描。请描述你会如何设置机器人的移动参数（如步长、转向角度）以实现该路线，并说明这种路径规划在环境探测中的潜在优势。

五、

机器人搭载的摄像头捕捉到疑似液体污染物斑点的图像。请简述你会采取哪些步骤来初步判断该斑点的性质（如颜色、形态、与背景的对比度等），并说明除了视觉信息，还需要利用哪些传感器数据进行辅助判断。

六、

在探测过程中，机器人返回的数据显示某个区域的气体传感器读数突然急剧升高，同时IMU数据显示机器人出现异常晃动。请分析可能的原因，并描述你会采取的应急处理措施。

七、

请描述如何使用人形机器人上的光谱仪（假设配备）对怀疑存在特定化学物质（如某种重金属盐）的固体样本进行远距离探测，包括需要设置哪些参数、如何操作机器人接近样本、以及如何根据光谱数据做出初步判断。

八、

探测任务完成后，机器人传回了一系列包含时间戳的气体浓度数据。请说明你会如何处理这些数据，以生成一份简洁明了的探测报告，报告中应包含哪些关键信息（如探测区域、最高浓度值及其位置、平均浓度、探测时间等）。

九、

请列举至少三种在人形机器人在有毒环境中工作时可能遇到的技术故障，并针对其中一种故障，详细描述其可能的诊断步骤和恢复方法。

十、

假设任务目标是在有毒环境中寻找一个特定的、可能被部分掩埋的标识物。请描述你会如何结合使用机器人的不同传感器（如视觉、地面雷达或探地金属探测器模块，若有）来完成这项任务，并说明不同传感器在其中的作用和优劣势。

试卷答案

一、

进行人形机器人有毒环境探测任务前的全面安全检查步骤应包括：

1.电源检查：确认电池电量充足，连接稳固，电源开关正常，检查是否存在外部电源接入的安全风险。

2.关键传感器检查：检查摄像头、气体传感器、距离传感器、IMU等核心传感器的连接是否牢固，有无物理损伤，指示灯状态是否正常，确保传感器已通电并准备就绪。

3.移动结构检查：检查腿部、关节、腰部、底座的连接是否紧固，有无松动或损坏，电机声音是否异常，轮胎/足底是否完好。

4.通信链路检查：确认机器人与地面站（或其他控制设备）的无线通信（如Wi-Fi,5G,蓝牙）或有线连接是否建立，信号强度是否良好，数据传输是否正常。

5.应急系统检查：检查紧急停止按钮是否可用，灭火装置（若有配置）是否在有效期内，机器人自身的避障和防滑功能是否已启用。

6.环境初步侦察（若可能）：在机器人进入前，利用远程设备或对环境进行初步目视或气体采样，了解环境的基本状况和潜在危险。

解析思路：本题考查对有毒环境作业前安全准备的全面认知。答案需要覆盖机器人系统的关键组成部分，包括能源、感知、运动、通信和应急机制。检查要点应具体、可操作，体现对机器人整体状态和作业环境安全的基本要求。

二、

气体传感器预热和校准步骤：

1.预热：按照传感器说明书要求，将机器人及传感器系统通电，使其达到稳定工作温度。对于某些光学或催化型传感器，预热是去除初始噪声、使传感器材料达到活性状态的关键步骤。

2.校准：在洁净空气或已知浓度的标准气样环境中，输入校准值或让传感器稳定输出，调整机器人控制系统中的校准参数，使传感器读数与实际浓度匹配。可能需要进行多点校准（使用不同浓度气样）。校准目的是消除传感器漂移和误差，确保探测数据的准确性和可靠性。

解析思路：本题考查传感器的基本工作原理和操作规范。预热是为了使传感器达到最佳工作状态，校准是为了保证测量精度。答案需分别说明预热和校准的操作方法及其目的，体现对传感器管理流程的理解。

三、

人形机器人在遇到狭窄通道或低矮障碍物时，可采取的策略或调整的参数：

1.降低高度：调整机器人姿态，如蹲下或前倾，以降低中心点和传感器/执行器的位置。

2.调整步态：选择更适合狭窄空间的步态模式，如小步幅行走、蟹步或特定适应性步态。

3.精细控制：提高控制精度，手动或半自动微调机器人的关节角度，实现更灵活的转向和通过。

4.路径规划调整：如果机器人具备自