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第17届IFAC系统辨识大会预印本国际会议2015年10月
19‑21日
CONTSID工具箱版本7.0
1,21,21,2
A.帕迪利亚,H.加尼尔,M.吉尔森,
1洛林大学，CRAN，UMR7039，2rueJeanLamour，54519
VandoeuvreNancy，法国´法国国家科学（CNRS），CRAN，
UMR7039，法国2
：CONTSID（连续时间系统辨识）工具箱是用于Matlab的工具箱，包含用于直接从离
散时间输入‑输出数据确定和评估动态系统连续时间模型的估计程序。CONTSID工具箱版本
7.0现已完全兼容版本的Matlab系统辨识工具箱。新版本引入了重要的新功能用于模型开
发。它新增了从频域数据识别连续时间线性模型以及具有任意时间延迟的线性系统的附加程序。
该工具箱现在支持从常规和非常规采样数据中估计简单过程模型的程序，并新增了用于识别线
性时变（LTV）模型的算法。本文介绍并说明了这些新功能。
：连续时间模型，离散时间数据，不规则采样数据，Matlab工具箱，参数化模型，软件工具，系统辨
识
1.引言例如[Garnier等人，2012]以及其中的参考文献）。CONTSID工具
箱的主要特点如下（见[Garnier和Wang，2008]第9章）：
系统辨识领域是一个广泛且多样的研究方向。以用户友好
•它在大多数情况下支持使用时域方法，直接从均匀或
的方式封装这些辨识工具是非常重要的。幸运的是，目前
非均匀采样的输入/输出数据中辨识线性和非线
存在一系列持续的动态系统辨识工具箱。其中包括商
系统的连续时间（CT）参数模型；
业的工具箱，例如功能全面的Mathworks系统辨识
•它为单输入单输出（SISO）和多输入多输出（MIMO）系统
（SID）工具箱[Ljung和Singh，2012]以及Gamax
了广泛的线性模型结构（如CARX、COE、混合BJ）、估
频域系统辨识工具箱[Kollar等人，2006]。非商
计算法和方法，包括基于最优工具变量的SRIVC/RIVC算
业用途且可的工具箱包括UNIT工具箱，它法，以及主要在开环条件下使用的预测误差法（PEM）和子空
了多种新方法，例如用于计算最大似然估计的期望最大化间方法，此外还包含少量用于闭环模型辨识的函数；
（EM）算法、贝叶斯方法或用于非线性系统估计的粒子
滤波技术[Ninness等人，2013],以及CAPTAIN工具箱•它可以被视为对Matlab系统辨识（SID）工具箱的一个扩展；
[Young和Taylor，2012]，该工具箱支持基于数据的机•这些过程可以在命令行中执行。此外还了一个图
理建模（DBM）方法，用于从采样数据
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