运城幼儿师范高等专科学校《机器学习及应用》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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运城幼儿师范高等专科学校《机器学习及应用》

2023-2024学年第一学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS中的节点可以在不同的计算机上运行，通过网络进行通信。当网络延迟较大时，可能会影响系统的性能和稳定性。以下哪种方法可以减轻网络延迟的影响？（）

A.减少节点之间的数据传输量

B.使用更高效的网络协议

C.在本地进行更多的计算和处理，减少远程通信需求

D.以上方法都可以

2、在ROS中，用于发布和订阅话题（Topic）的编程语言可以是（）（）

A.C++

B.Python

C.两者皆可

D.以上都不是

3、在机器人的轨迹跟踪误差补偿中，需要对实际轨迹与期望轨迹之间的偏差进行修正。假设机器人受到外部干扰导致轨迹跟踪出现偏差。以下哪种误差补偿方法能够快速响应并有效地减小偏差？（）

A.前馈补偿

B.反馈补偿

C.自适应补偿

D.智能补偿

4、ROS中的RViz可视化工具可以用于展示机器人的状态和数据。当需要同时展示多个不同类型的数据，并且要求能够交互地调整显示效果时，以下哪种方式是最有效的？（）

A.使用多个不同的RViz窗口分别显示不同的数据

B.在一个RViz窗口中创建多个面板来显示不同的数据

C.使用自定义的插件来扩展RViz的显示功能

D.以上方法都可以

5、在一个ROS系统中，需要实现机器人对动态目标的跟踪和预测。以下哪种方法和算法可能会被用于目标跟踪和预测？（）

A.卡尔曼滤波和粒子滤波

B.深度学习目标跟踪和时间序列预测

C.基于模型的预测和运动估计

D.以上都有可能

6、在ROS中，机器人的人机交互界面设计对于用户操作和监控机器人非常重要。假设需要为一个工业机器人设计一个直观易用的人机交互界面。以下关于ROS人机交互界面的描述，哪一项是不正确的？（）

A.可以使用Qt等图形库来开发人机交互界面

B.人机交互界面应该能够实时显示机器人的状态和数据

C.用户的操作指令可以通过人机交互界面直接发送给ROS节点

D.人机交互界面的设计不需要考虑用户的使用习惯和工作流程

7、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）（）

A.机器人模型

B.传感器数据

C.规划路径

D.以上都是

8、ROS中的机器人软件架构设计需要考虑可扩展性和可维护性。以下哪种架构模式可能最适合复杂的机器人系统开发？（）

A.分层架构B.微服务架构C.单体架构D.无架构，自由开发

请详细解释每个架构模式的特点以及在机器人软件开发中的优劣

9、在一个ROS系统中，需要实现机器人的自主充电和能源补充策略。以下哪种方法和技术可能会被用于自主充电？（）

A.无线充电技术和充电站点定位

B.电池管理系统和剩余电量估算

C.自主导航到充电位置和对接控制

D.以上都有可能

10、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人姿态信息的消息类型？（）（）

A.sensor_msgs/Imu

B.geometry_msgs/Pose

C.nav_msgs/Odometry

D.以上都不是

11、在机器人的能源管理中，需要优化能源消耗以延长工作时间。假设一个移动机器人在执行任务时，不同的运动模式和速度对能源消耗有显著影响。以下哪种能源管理策略能够根据任务需求和环境条件动态调整机器人的行为，以降低能源消耗？（）

A.基于模型的预测控制

B.基于规则的节能策略

C.自适应能源优化算法

D.实时监测与反馈控制

12、ROS提供了丰富的工具和功能来管理机器人的软件包（Package）。假设一个大型的机器人项目包含多个相关的软件包，每个软件包都有自己的功能和依赖。在这种情况下，以下关于ROS软件包管理的描述，哪一项是不正确的？（）

A.可以使用ROS的命令行工具来安装、卸载和更新软件包

B.软件包之间的依赖关系会自动处理，无需开发者手动干预

C.可以将自己开发的软件包发布到ROS的软件仓库中，供其他人使用

D.不同版本的ROS对软件包的兼容性是完全一致的，不存在任何问题

13、在一个基于ROS的机器人集群中，需要实现高效的编队控制和协同运动。以下哪种控制策略和通信协议可能会被用于编队控制？（）

A.基于领航者-跟随者的控制策略

B.分布式一致性控制