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计算机视觉赋能相对导航：运动估计的理论、方法与实践

一、绪论

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，导航技术作为众多领域的关键支撑，其重要性不言而喻。从日常生活中的车载导航，到航空航天领域的飞行器导航，再到机器人在复杂环境中的自主行动，导航技术无处不在，它为各种移动设备和系统提供了精确的位置和方向信息，使得它们能够高效、安全地完成任务。而基于计算机视觉的相对导航运动估计，作为导航技术中的一个重要研究方向，正逐渐崭露头角，成为学术界和工业界关注的焦点。

在车载导航领域，随着城市化进程的加速和汽车保有量的不断增加，交通拥堵和路况复杂等问题日益突出。传统的基于全球定位系统（GPS）的导航