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2025-12-25 发布于上海
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自动驾驶感知系统的对抗样本防御.docx

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自动驾驶感知系统的对抗样本防御

引言

自动驾驶技术正以惊人的速度重塑交通出行方式。作为其核心能力的感知系统，通过摄像头、激光雷达、毫米波雷达等多传感器融合，实时理解道路环境，为决策控制提供关键依据。然而，这一“智能之眼”正面临一类特殊威胁——对抗样本攻击。这类攻击通过对输入数据施加人眼难以察觉的微小扰动，就能使感知模型（如目标检测、语义分割网络）产生严重误判，例如将停止标志识别为限速标志、将行人误判为路牌。对于以“安全第一”为底线的自动驾驶而言，对抗样本的潜在风险可能直接导致碰撞、误停等事故，成为制约技术落地的关键安全隐患。本文将围绕自动驾驶感知系统的对抗样本防御展开深入探讨，从威胁机制、防御