多自由度机械手的控制系统设计.doc

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毕业论文题目：多自由度机械手的控制系统设计

摘要

机器人在工业生产中的应用被称为“工业机械手”，在产品生产中使用机器人可提高自动化和生产力，系统：劳动强度降低、产品质量保证和安全生产保证。尤其是在恶劣条件下，例如高温和温度。压力，低温，低压，灰尘，爆炸性气体和放射性，更明显。在加工、冲压、铸造、锻造、焊接、热处理、电镀、油漆涂漆以及光学装配、运输等机器中均引用。结构相对简单的机器人开始，特异性强，只装载和卸载的机床的设备，机床被附接到一个专用的机器人。机械手一般的设计，自由的相对于所述可变专用机器人，通用的机器人的程度，控制程序是可调节的，因此对于更广泛的