六自由度工业机器人动力学分析与仿真.pdfVIP

第l1卷第4期上海电机学院学报Vo1．11N0I4

2008年12月JOURNALOFSHANGHAIDIANJIUNIVERSITYDec．2008

文章编号1671—2730(2008)04—0275—04

六自由度工业机器人动力学分析与仿真

李庆龄，赵永生

(1．上海电机学院机械学院，上海200245；

2．燕山大学机械工程学院，秦皇岛066004)

摘要：以六自由度工业机器人为研究对象，运用牛顿一欧拉递推算法对机器人进行了动力学分

析，建立了逆动力学方程，并采用ADAMS软件建立了机器人的动力学仿真模型，对理论计算进行验证

的同时，为后续机器人动态特性及控制的研究打下基础。

关键词：工业机器人；动力学仿真；牛顿一欧拉法

中图分类号：TH113．2文献标识码：A

DynamicAnalysisandSimulationof6-DOFIndustrialRobot

LIQingling，ZHAOYongsheng

(1．SchoolofMechanical，ShanghaiDianjiUniversity，Shanghai200245，China；

2．CollegeofMechanicalEngineering，YanshanUniversity，Qinhuangdao066004，China)

Abstract：The6一DOFindustrialrobotwasstudiedandNewton-Eulermethodwasusedtoanalyze

therobot’Sdynamics．Basedontheanalyzedresult，inversedynamicequationoftherobotwasobtained．

ThedynamicsimulationmodelwasbuiltbyADAMSsoftware．Theresultofsimulationnotonlyvalidatesthe

theoreticalcomputationbutalsolaysafoundationfortheresearchondynamiccharacteristicsofrobotsand

theircontrolmethods．

Keywords：industrialrobot；dynamicssimulation；newton-eulermethod

机器人操作臂是个复杂的动力学系统，由多个析方法主要有拉格朗日法、牛顿一欧拉法、凯恩法、高

连杆和关节组成，具有多个输入和输出，存在着错综斯法、旋量法等Ⅲ。本文以六自由度工业机器人为

复杂的耦合关系和严重的非线性卜。为了满足机研究对象，采用牛顿一欧拉法对动力学方程进行了推

器人控制器的设计、机器人动态仿真的需要，对机器导，并用ADAMS仿真软件对动力学理论分析结果

人动力学问题的研究显得非常重要。现在所用的分进行了验证。

收稿日期：2008—09—24

基金项目：上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金资助项目(29—029—2)

作者简介：李庆龄(1981一)，女，讲师，专业方向为机电一体化，E-mail：liql@sdju．edu．crl

赵永生，男，教授，博士生导师，E-mail：yszhao@ysu．edu．cn

276上海电机学院学报2008年第4期

1机器人结构及坐标系

六自由度工业机器人由基座、腰转部件、大臂、

小臂和腕部组成，具有6个转动自由度，经简化后建

立的三维实体模型如图1所示。根据机器人结构建

立了连杆坐标系如图2所示。其连杆参数见表1，

其中口H为连杆一1的长度，aH为连杆扭角，为