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第42卷第12期自动化仪表Vol.42No.12

2021年12月PKOCKSSAUTOMATIONINSTRIMENTATIONDec.2021

基于四足机器人的电控预充电系统设计研究

方略，王春雷，杨亚，范春辉，芮岳峰

(中国电子科技集团公M第二十一研究所，上海200233)

摘要：四足机器人通过电机驱动控制实现mil行走,，由r每路电机驱动前端均冇较大的电容，直接I•.电会产生超大瞬时电流，对电

源和电机驱动造成损害基于此，对四足机器人的电控预允电电路进行了研究，设计了一种新型的预充电电路通过电阻、电容和电

压比较器实现时间延迟，完成丫基于四足机器人电控预充电系统的设汁：在\1ATLAB和Multisim中对预充电电路特性进行了仿真分

析仿真结果表明，所设计的电路能够在0.6s内实现预充电功能，避免了超大瞬时电流对电源和电机驱动造成的损害最后在

STM32Cule*II)K中编写代码程序，并进行了软件和硬件的联合凋试试验结果表明，所设计的基于四足机器人的电控预充电系统能满

足功能要求

关键词：预允电；四足机器人；电机驱动；延时电路；充电电流；仿真分析；电路设计；限流电阻

中图分类号：TH-39文献标志码：A1)01:10.6086/j.(丨nki.、issn1000-0380.2021040008

DesignandResearchofElectricControlPre-ChargingSystem

BasedonQuadrupedRobot

FANGLue，WANGChunlei，YANGYa,FANChunhui’RUIYuefeng

(The21stResearchInstituteofChinaElectronicsTechnologyGroupCorporation,Shanghai200233,China)

Abstract：Thecjuadnjpedrobotcanwalkfreelythroughthemotordrivecontrol.Sincefrontendofeachmotordrivecontainsa

largecapacilor,thedirectpower-onwillgenerateanultra-largeinstantaneouscurrentwhichwilldamagethepowersupplyandthe

motordrive.Basedonthis,theelectroniccontrolpre-chargingcircuitofthequadrupedrobotisresearched,andanewtypeofpre­

chargingcircuitisdesigned.Thecircuitrealizesthetime(Itlavthroughtheresistor,capacitorandvoltagecomparator,anddesign

oftheelectroniccontrolpre-chargingsystembasedonquadmpedrobotisrealized.Thecharacteristicsofthepr