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基于遗传算法的智能小车模糊控制系统的研发程志江，等

基于遗传算法的智能小车模糊控制系统的研发

ResearchandDevelopmentofFuzzyControlSystemofSmartCar

BasedOIqGeneticAlgorithm

狸言住李刽渡

(新疆大学电气工程学院，新疆乌鲁木齐830008)

摘要：基于遗传算法的智能小车模糊控制系统具有道路检测和跟随功能。该系统以飞思卡尔公司生产的16位单片机MC9S12DGI28B为

控制核心，同时配以红外光电传器、测速装置等外围设备。使用遗传算法工具箱对模糊控制器的隶属度函数进行了优化，并确定了模糊控制

器的参数。此外，开发了模糊控制程序，实现了直道、蛇形弯道以及大半径弯道这3种典型道路的自动驾驶。运行效果表明，智能车对任意道

路具有较好的跟随性和较高的车速。

关键词：遗传算法模糊控制微处理器单片机智能小车道路检测

中图分类号：T~273+．4文献标志码：A

Abstract：Thedevelopmentofthefuzzycontrolsystembasedongeneticalgorithmf(】rsmartcarfunctioningroaddetectionandfollowu·pisin—

troduced．The16一bitsinglechipcomputerFreescaleMC9S12DG128Bisusedasthekernelofthehardwareofsystem-inaddition，theinfrared

sensorandspeed—measuringdevicearealsoequippedasperiphera1．Byusinggenetiealgorithmtoolbox，themembershipfunctionofthefuzzy

controllerisoptimized；andparametersofthefuzzycontrolleraredetermined．Furthermore，thefuzzycontrolprogramisdevelopedtoimplement

drivingautomaticallyonthreetypesofroadconditions：straight，turncornerofsnakeshape-andlargeradiusturncomer．Theresultsofopera-

tionshowthatthesmartcarfeatureswellfollow—upperformanceandhigherspeed．

Keywords：GeneticalgorithmFuzzycontrolMicroprocessorSingle—chipmicrocomputerSmartcarRoaddetection

及其驱动装置、红外传感器道路检测装置、速度检测装

0引言

置、舵机驱动装置、电源及电源管理系统以及LCD显示

智能小车是由传感器、控制机构和控制算法组成模块等。智能车控制系统的硬件结构如图1所示。

的智能系统，是一个具有自动导航功能的智能汽车的

I道路检测装置-4直流电机驱动装置

缩微模型。智能小车的基本导航原理是利用机器视速度检测装置—’控制器

-

觉，使智能车能够沿着正中预设有黑色引导线的白色M(C9S12DGI28B)4舵机驱动装置

道路前进，实现自主导航的效果。智能车的性能主要