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2025年人形机器人静步态行走控制算法真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人静步态与动态步态的主要区别，并说明零力矩点（ZMP）在静步态控制中的核心作用。

二、

已知一个三连杆模型的人形机器人腿部（如大腿、小腿），请简述如何建立其正向运动学模型，并说明其中涉及的关键参数和坐标系定义。

三、

解释什么是零力矩点（ZMP）的稳定区域（稳定裕度），并简述一个简单的基于ZMP的静步态控制律设计思路，如何确保机器人保持静态平衡。

四、

简述线性二次调节器（LQR）在用于人形机器人静步态控制时的基本原理。它试图最小化哪些性能指标？并简述其设计过程。

五、

在人形机器人静步态行走过程中，支撑腿和摆动腿分别承担哪些主要任务？请简述从支撑相到摆动相转换的关键控制考虑因素。

六、

模型预测控制（MPC）在处理人形机器人静步态控制问题时，相较于LQR有哪些潜在优势？请说明其基本工作流程。

七、

对于人形机器人在平坦地面进行原地交替静步态行走，请分析影响其稳定性的主要因素有哪些？并列举至少两种提高稳定性的控制策略。

八、

在人形机器人静步态控制系统中，传感器扮演着重要角色。请列举至少三种关键传感器，并说明它们分别测量什么信息以及这些信息对于控制的重要性。

九、

如果一个人形机器人模型具有已知的质量矩阵、科里奥利力和离心力矩阵以及重力向量，请说明如何计算在进行特定运动（如静步态行走）时的惯性力和重力补偿项。

十、

设计一个简单的原地交替静步态的轨迹规划方案。请定义关键步态参数（如步长、步高、步态周期），并简述如何生成单腿的抬腿和落腿轨迹（以大腿关节角度为例）。

十一、

在实施人形机器人静步态控制时，可能会遇到哪些主要的挑战或限制因素？请至少列举三项并简要说明。

十二、

假设你正在使用LQR设计一个控制律，用于使机器人的某条腿精确跟踪一个预设的关节角度轨迹。请简述你会如何选择状态向量和控制向量的维度，以及如何确定LQR的权重矩阵Q和R。

试卷答案

一、

静步态指机器人单腿支撑时间较长，整体重心变化较小，近似于在原地平稳移动的步态，而动态步态指机器人多数时间有多于一个脚掌接触地面，整体重心有显著起伏和向前移动，需要连续能量输入来维持运动。ZMP在静步态控制中的核心作用是：它是一个虚拟点，代表了机器人重心的投影在地面上的位置。通过设计控制律使机器人在每个支撑脚支撑期间，其ZMP始终落在该支撑脚所支撑的支撑多边形（或稳定区域）内，可以保证机器人绕支撑点形成的惯性力矩和重力力矩之和为零或可控，从而确保机器人在该支撑期间保持静态平衡。

二、

建立正向运动学模型的主要步骤如下：1）为机器人每个关节（包括基座）定义一个参考坐标系（通常为D-H坐标系）；2）根据各关节间的几何关系（长度、偏转角等），应用正向运动学方程（如D-H矩阵乘法或直接几何法）；3）计算出末端执行器（或特定点，如脚端）在基坐标系下的位姿（通常用齐次变换矩阵表示，包含位置向量和旋转矩阵）。关键参数包括各连杆的长度、关节间的偏转角、连杆扭角等。坐标系定义要遵循一定的规则，确保各坐标系间转换关系的正确性。

三、

ZMP的稳定区域（或称稳定裕度、稳定边界）是指在机器人当前构型下，所有可能的ZMP落点所构成的区域。如果机器人的重心投影点（实际ZMP）落在这个区域内，机器人就能保持静态稳定。基于ZMP的简单控制律设计思路通常是：测量当前机器人构型和重心位置，计算当前ZMP；根据期望的ZMP位置（通常位于支撑脚中心或略前），计算出ZMP需要的偏移量；设计一个控制律（如比例控制），根据ZMP偏移量生成控制输入（通常是关节力矩或力），使得ZMP朝着期望位置移动，并最终落入稳定区域内。确保稳定性的关键是持续监测ZMP并通过控制调整机器人的运动/姿态，使其始终在稳定区域内。

四、

LQR的基本原理是基于线性系统模型，寻找一个状态反馈控制律，使得闭环系统的二次型性能指标（状态向量的加权平方和与控制向量的加权平方和之和）最小化。它试图最小化状态偏差（系统状态接近期望零状态的程度）和控制能量消耗（控制输入的幅度）。设计过程主要包括：1）建立系统的线性化状态空间模型（状态方程和输出方程）；2）选择状态向量和控制向量的权重矩阵Q（衡量状态偏差的相对重要性，通常对不稳定模态赋予较大权重）和R（衡量控制能量的相对重要性）；3）求解代数黎卡提方程（ARE），得到最优反馈增益矩阵K；4）最终控制律为u=-Kx。

五、

在静步态行走中，支撑腿主要承担支撑机器人整体重量、提供稳定平台、并控制脚底与地面接触力的任务。摆动腿主要承担产生前进动力、控制自身运动轨迹（位置和姿态）、为落地做准