竞赛机器人多舵机控制方法的研究与实现.pdfVIP

竞赛机器人多舵机控制方法的研究与实现韩玉龙，等

竞赛机器人多舵机控制方法的研究与实现

ResearchandoftheControlMethod

ImplementationMultipleSteeringEngine

forRobot

Competition

韩玉店赵磋中惠穹互欣然

(南京师范大学电气与自动化工程学院，江苏南京210014)

摘要：针对竞赛机器人中多舵机的运动控制，研究了以Atmegal28为主控芯片的多路舵机控制方法的设计与实现。通过单片机内

部定时器匹配中断和分时复用的方法，实现了多路舵机精准的位置控制，并实时优化多路舵机的最小步长，满足了多路舵机的速度控

制要求。设计了AVR的Bootloader自引导程序，结合VisualBasic6．0开发了一款简易的多舵机可视化编程调试软件，实现了PC机与

AVR之间数据通信、下载、更新动作库等功能。该软件被成功应用于中国机器人大赛中。

关麓词：机器人多舵机单片机上位机PWM分时复用VB

中圈分类号：TH一3；TP242文献标志码：ADOI：10．160864．cnki．issnl000—0380．201607012

viewofthemotioncontrolofinandofthecontrolmethod

Abstract：Inmulti—steeringenginecompetitionrobots-thedesignimplementation

division

withmaincontrola聆8tIldiedforfeaturesoftimerandtime

Atmegal28聃thechipmulti—steeringengine．Wi山thematchinginterrupt

incontrolofistheminimumofmulti—

sidlechipcomputer。theprecisepositionmulti—steeringenshelealiged，andsteplength

multiplexi玎g

satisfiestheforBootloaderforAVRis

isinrealcontrol

enginetime-whichspeedmulti—steeringengine．Thedesigned-and

steeringoptimized

thevisualizedand80ftwa．reiswithofVisualBasic6．0tomeettheof

requirements

prosImamingdebuggingdevelopedhelpimplementing

ofdatacommunicationbetweenPCandandactionmethodhasinChina

functionsAVR-downloadupdatelibrary．Thebeen印phedRobocup．

PWMTimedivisionVIi

Keywords：RobotMulti—steeringengineSinglechipmultiplexing