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Kinect深度传感器误差模型研究

Kinect深度传感器误差模型研究

张洪，孙春龙，杜汶励’

(1．江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏无锡214122；2．江南大学机械工程学院，江苏无锡214122)

摘要：针对现有Kinect误差模型没有考虑像素点位置对误差的影响，通过对Kinect深度传感器分别在

、Y、方向上的误差研究，考虑像素点对误差的影响并提出新的误差函数模型。首先，通过Kinect和激

光雷达获得深度方向(z)的误差；水平()和垂直(Y)误差通过提出的三维棋盘格测量获得。结果表明，

Kinect深度传感器的误差与像素点的坐标和深度值有关，分别为、Y、名方向建立了误差函数模型，同时

将所提出的模型与现存的误差模型比较，分析表明所提出的误差模型能够更加精确地表征Kinect传感

器的误差分布情况。

关键词：Kinect；激光雷达；三维棋盘格；误差模型

中图分类号：TP391文献标识码：A文章编号：1000—8829(2016)06—0001—05

ResearchonErrorModelsfortheKinectDepthSensor

ZHANGHong一，SUNChun．1ong一，DUWen—li，

(1．JiangsuProvincialKeyLaboratoryofAdvancedFoodManufacturingEquipmentandTechnology，Wuxi214122，China；

2．SchoolofMechanicalEngineering，JiangnanUniversity，Wuxi214122，China)

Abstract：InviewoftheproblemthattheexistingKinecterrormodelsdoesn’ttakethepixellocationintoac·

count，bystudyingtheerrordistributiononthethreedimensions，anewerrormodelisproposed．First，thedepth

directionalerrorismeasuredthroughalaserscanandKinect．Then，horizontalandverticalerrorsaremeasured

usinga3Dcheckerboarddesigned．Resultsshowthattheerrorshaveagreatrelationshipwiththepixellocation

andthedepthvalue．Finally，anewerrormodelisrepresentedineachaxis．Theresuhingmodelsarecompared

againsttheexistingmodels，andthroughthecomparisons，theproposedmodelisshowntobemorefittothere—

alities．

Keywords：Kinect；laserscan；3Dcheckerboard；errormodel

Kinect传感器是微软公司开发的一款体感外设，出新的标定方法，但在深度方向上仍存在较大误

其深度传感器不仅得到了广泛的运用，并且是研究的差J。综上，一个可以够准确地表征Kinect误差分布

热点。因为能够准确的呈现外界三维信息，Kinect在的模型有十分重要的意义。

车间安全监督、机器人视觉…、快速三维重建J、手势本文对Kinect在水平、垂直和深度方向上的误差

识别等方面得到了广泛运用。准确的Kinect误差分布进行了研究。因为3个方向中任意两个方向上的

模型在目标识别和姿势识别算法中至关重要。目前，误差没有必然联系，所以与现有误差函数模型不同的

Kinect误差模型的研究主要分为以下几方面：Khoshel—是，本文在3个方向分别提出了各自的误差函数模型，

ham等人通过研究Kinect传感器的精度和分辨率校正