2025《基于PID算法的平衡车控制系统设计》11000字.docx

基于PID算法的平衡车控制系统设计

摘要

平衡车的动力由电动机提供。通过控制电动机的正向和反向旋转，来前后移动以实现平衡车的平衡。现在市场提供的许多两轮平衡车是按照人的重心的状态来控制车辆的运动。这种设计允许在小车实现平衡的前提下通过添加无线遥控功能灵活地控制平衡踏板车。

我们的研究目标是实现平衡车的平衡，可以从平衡的基本控制原理和无线遥控功能下手。首先，我们要清楚平衡车维持平衡的基本平衡原理，对于小车姿态信息所需的传感器选择MPU6050模块，MPU6050测得的姿态信号经过卡尔曼滤波校正处理，以获得系统准确的位置信息并使用PID算法进行控制。该系统的软件程序是通过KeilMDK一体化程