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基于速度模型的改进内模控制算法翟春艳，等

基于速度模型的改进内模控制算法

TheImprovedAlgorithmofInternalModelControlBasedontheVelocityMode

翟春籀胡玉触李考臣

(辽宁石油化工大学信息与控制工程学院，辽宁抚顺113001)

摘要：对非线性动态系统采用速度线性化方法建立全局的线性模型，速度模型的线性参变(LPV)系统由输入和输出的信息来描述，

而稳态信息由偏差来表示。针对速度模型的内模控制(IMC)不能有效消除线性参变模型稳态误差的问题，提出了一种改进结构的内

模控制器，以实现零稳态误差。此方法可应用于具有强非线性pH值的中和过程，仿真结果表明该方法的有效性。

关键词：增益调度控制内模控制pH过程非线性系统速度模型

中图分类号：TP13文献标志码：A

Abstract：Byadoptingvelocitylinearizationmethod，thegloballinearmodelisestablishedfornonlineardynamicsystem；thelinearparameter

variation(LPV)systemofvelocitymodelisdescribedbyinputandoutputinformation；whilethestableinformationisexpressedbydeviation．

Sinceinternalmodelcontrol(IMC)ofvelocitymodelcannoteffectivelyeliminatesthestableerroroflinearparametervariationmodel，aninter-

nalmodelcontrollerwithimprovedstructureisproposedtorealizezerostableelTor．Themethodcanbeappliedinneutralizationprocesswithse—

verenonlinearpHfeature．Theresultofsimulationshowstheeffectivenessofthismethod．

Keywords：Gain—scheduledcontrolInternalmodelcontrolpHprocessNonlinearsystemVelocitymodel

控制器描述的是连续的非线性系统，对非线性问题要

0引言

求非线性模型的逆稳定，这要比线性系统复杂的多。

调度控制器为非线性系统的控制器设计提供了一相反地，基于LPV模型的控制器的设计至少可部分地

种直接方法，其明显特征是在线性系统理论的基础上，应用线性理论，因此，调度方法对非线性过程的内模控

建立非线性过程的局部线性化模型。因此，非线性系制是一种有效的方法。

统可以由多个嵌入式的线性控制器来控制。非线性过程的调度离散模型采用近似线性化理

在调度控制设计中，必须在每一个采样点得到闭论，此方法并不需要过程存在稳定的逆模型。速度线

环非线性系统的局部线性化模型，此方法可通过选择性化模型描述的是各变量变化的关系，并没有确切地

一个合适的积分器实现…。目前，对调度控制器采用定义出稳态增益。因此，为实现无静差，内模控制要求

速度线性化法建立线性模型具有很大的吸引力。整定滤波器的增益等于过程模型增益的倒数。本文提

和传统的在平衡点线性化方法相比，速度线性化不需出了一种改进的IMC结构来消除由速度模型应用到

要考虑线性模型的阶次，只是将非线性系统精确地描传统的内模控制器上引起的稳态误差，此方法可应用

述为一个J【PV系统。因此，调度线性化模型并不包含于具有强非线性的pH值中和过程，对大扰动和给

过程的