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第40卷第9期自动化仪表Vol.40No.9

2019年9月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONSep.2019

基于速度扰动观测和模糊PID的视轴稳定控制

侯宏录，唐瑞，王秀

(西安工业大学光电工程学院，陕西西安710021)

摘要：为了实现对目标的准确测量和跟踪，无人机光电平台必须要有较高的视轴(LOS)稳定精度，视轴稳定系统必须要有良好的控

制性能和抗干扰能力。为了提高平台的视轴稳定精度，提出了一种将模糊比例-积分-微分(PID)控制器与扰动观测器相结合的研究

方法,解决了单一方法抑制扰动的局限性，有效提高了抗干扰能力。试验表明，在1Hz的力矩扰动下，加入基于速度扰动观测器

(VDOB)的稳定回路的隔离度为4.31%，小于未加入VDOB回路的5.84%；在1Hz的速度扰动下，加入VDOB的稳定回路的隔离度

为4.72%，小于未加入VDOB回路的5.56%。试验结果证明，模糊PID能隔离大部分扰动信号，扰动观测器能进行有效反馈补偿，两

者结合的方法提高了系统抗干扰能力和平台的稳定精度。通过对平台稳定回路的研究以及视轴稳定精度的提高，能改善机载光电平

台的跟踪性能,有效增强无人机的作战力。

关键词：光电平台；模糊控制；PID；基于速度扰动观测器；力矩扰动

中图分类号：TH-3文献标志码：ADOI：10.16086/j.cnki.issnl000-0380.2018110040

LineofSightStabilizationControlBasedonVelocityDisturbance

ObservationandFuzzy-PID

HOUHonglu,TANGRui,WANGXiu

(CollegeofPhotoelectricEngineering,X?anTechnologicalUniversity,X?an710021,China)

Abstract:Inordertomeasureandtrackthetargetaccurately,UAVoptoelectronicplatformmusthavehigherline-of-sight(LOS)

stabilizationaccuracy,andLOSstabilizationsystemmusthavegoodcontrolperformanceandanti-interferenceability.For

improvingtheLOSstabilizationaccuracyoftheplatform,aresearchmethodcombiningfuzzyproportion-integral-differential

(PID)controllerwithdisturbanceobserverisproposed,whichsolvesthelimitationofsinglemethodtosuppressdisturbanceand

effectivelyimprovestheanti-interferenceability.Experimentsshowthattheisolationofthestablecircuitwithvelocitybased

disturbanceobserver(VDOB)is4.31%under1Hztorquedisturbance,lessthan5.84%ofwithoutVDOB,and4.72%under

1Hzveloci