2025《某骨折复位康复机器人的结构设计与运动学分析》26000字.docx

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某骨折复位康复机器人的结构设计与运动学分析

摘要

临床上对骨盆骨折复位的方法有好几种，其中使用外固定骨盆的方式对骨盆进行复位是目前使用最为广泛的方法之一。使用外固定来进行复位，复位过程中医师需要克服阻碍力比较大，复位结果不太理想。针对以上问题，本文设计了一种串联式骨盆复位机器人系统，从其复位的标准、复位要求、机械结构等几个方面展开研究。骨盆是个对称结构，因此本课题可以检测两侧骨盆之间的相对位姿来调整复位过程和改善复位效果。通过对骨盆复位手术过程中的骨盆的固定方式和复位力分析，确定了复位力和复位力矩大小。根据复位标准以及手术室内工作条件制定了机器人构型及控制系统等一系列要