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第40卷第9期自动化仪表Vol.40No.9

2019年9月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONSep.2019

两自由度Dobot机器人控制仿真分析

汪浩然

（甘肃林业职业技术学院机电工程学院，甘肃天水741020）

摘要：机器人是代替和解放人类劳动力的重要产品，它对运动位置和速度控制要求较高。针对DOBOT机器人的双闭环控制方法

进行研究。首先，分别利用DH方法和Kane方程建立了Dobot机器人运动学和动力学模型，并建立了这个系统的动力学模型。然后,

根据某企业对Dobot机器人的要求和机器人自身的特点，建立系统的PI速度内环和PD位置外环的双闭环控制模型。最后，根据实际

参数，在MATLAB中搭建了机器人的半物理仿真模型，设置相关运动参数和控制参数，对关节控制器的阶跃信号的响应和正弦输入信

号响应进行仿真，并对双闭环控制器对机器人末端位置的控制性能进行了控制仿真试验。研究结果表明，关节控制器具有较好的响

应能力，双闭环控制器控制的末端运动误差小于设计方案的要求，且控制效果很好。该研究为机器人的实际应用奠定了基础。

关键词：机器人；运动学；系统动力学；双闭环控制；半物理仿真

中图分类号：TH16文献标志码：ADOI：10.16086/j.cnki.issnlOOO-0380.2018120041

AnalysisofControlSimulationofTwoDegreesofFreedomDobotRobot

WANGHaoran

(SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,GansuForestryTechnologicalCollege,Tianshu741020,China)

Abstract:Robotsareimportantproductstoreplaceandliberatethehumanlaborandhavehighrequirementsformotionposition

andspeedcontrol.Thedoubleclosed-loopcontrolmethodoftheDobotrobotisstudied.Firstly,thekinematicsanddynamics

modelsofDobotrobotareestablishedbyusingDHmethodandKaneequationrespectively.Then,thedoubleclosed-loopcontrol

modelofPIspeedinnerringandPDpositionouterringofthesystemisestablishedaccordingtotherequirementsofcertain

enterpriseandthecharacteristicsoftherobot.Finally,asemi-physicalsimulationmodeloftherobotisbuiltandacontrol

simulationiscarriedoutinMATLAB,thecorrespondingmotionparametersandcontrolparametersaresetuptosimulatethe

responseofstepsignalandsinusoidalinputsignalofthejointcontrollerandthecontrolsimulationexperimentofthecontrol