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基于人体动力学模型的跑步姿态异常检测与力学反馈控制方法1

基于人体动力学模型的跑步姿态异常检测与力学反馈控制方

法

1.人体动力学模型基础

1.1模型构建原理

人体动力学模型是研究跑步姿态异常检测与力学反馈控制的基础。该模型基于牛

顿运动定律和拉格朗日方程，将人体视为一个多刚体系统，通过分析各肢体段的运动学

和动力学关系来构建。模型考虑了人体各关节的自由度，如髋关节、膝关节和踝关节的

屈伸、内外旋等运动，以及肌肉、骨骼和关节之间的相互作用。通过建立关节力矩、肌

肉力和地面反作用力之间的关系，能够准确描述人体在跑步过程中的运动状态和力学

特征。例如，在跑步过程中，髋关节的屈伸运动主要由髂腰肌、股直肌等肌肉控制，其

产生的力矩与地面反作用力共同作用，使人体能够完成向前推进的动作。

1.2关键参数与变量

在人体动力学模型中，关键参数和变量的选取对模型的准确性和有效性至关重要。

主要参数包括：

•质量分布：人体各肢体段的质量分布直接影响运动过程中的惯性力。研究表明，人

体下肢的质量分布对跑步姿态的稳定性有显著影响，例如，小腿的质量占人体总

质量的约10%，其位置和质量分布的变化会影响跑步时的步态和关节受力。

•关节角度：髋关节、膝关节和踝关节的角度是描述跑步姿态的核心变量。正常跑

步时，髋关节的屈伸角度范围约为0°~60°，膝关节的屈伸角度范围约为0°~120°，

踝关节的背屈和跖屈角度范围约为-20°~30°。这些角度的变化能够反映跑步姿态

是否正常，异常的角度变化可能是跑步姿态异常的直接表现。

•肌肉力：肌肉是人体运动的动力来源，其产生的力直接影响关节的运动和稳定性。

主要肌肉如股四头肌、腘绳肌、小腿三头肌等在跑步过程中发挥关键作用。通过

肌电图（EMG）技术可以测量肌肉的活动情况，进而估算肌肉力的大小。例如，股

四头肌在跑步的支撑阶段产生较大的收缩力，以维持膝关节的稳定并推动身体向

前。

•地面反作用力：地面反作用力是人体与地面相互作用的结果，其大小和方向能够

反映跑步时的力学状态。正常跑步时，垂直地面反作用力的峰值约为人体体重的

2.跑步姿态异常检测技术2

2~3倍，水平地面反作用力的峰值约为人体体重的0.2~0.5倍。异常的地面反作用

力分布可能表明跑步姿态存在问题，如过度内旋或外旋可能导致地面反作用力的

分布不均匀，增加受伤风险。

1.3模型验证方法

为了确保人体动力学模型的准确性和可靠性，需要采用多种方法进行验证。

•实验验证：通过运动捕捉系统和测力台等设备，采集实际跑步者的运动学和动力

学数据。运动捕捉系统可以精确测量人体各关节的角度变化，测力台可以测量地

面反作用力的大小和方向。将实验数据与模型预测结果进行对比，验证模型的准

确性。例如，在一项实验中，研究人员采集了20名健康跑步者的跑步数据，发现

模型预测的关节角度与实验数据的平均误差在5°以内，地面反作用力的预测误差

在10%以内，表明模型具有较高的准确性。

•数值仿真验证：利用有限元分析等数值仿真方法，对模型进行进一步验证。通过

建立人体骨骼和肌肉的有限元模型，模拟跑步过程中的力学行为，与动力学模型

的预测结果进行对比。数值仿真可以提供更详细的力学信息，如骨骼的应力分布

和肌肉的应变情况。例如，在对膝关节的有限元分析中，发现模型预测的膝关节

应力分布与实验结果基本一致，进一步验证了模型的可靠性。

•跨步态验证：考虑到不同跑步者的步态可能存在差异，需要对模型进行跨步态验

证。通过采集不同步态（如正常步态、疲劳步态、受伤步态等）的数据，验证模型

在不同条件下的适用性。例如，研究发现，在疲劳步态下，跑步者的关节角度和

地面反作用力会发生明显变化，模型能够准确预测这些变化，表明模型具有较好

的适应性。

2.跑步姿态