原创力文档摘要
飞行爬壁机器人作为一种兼具飞行和爬壁功能的机器人，近年来在军事和民
用领域受到了广泛关注。目前，国内外已在桥梁检测、地质勘测等高危作业场景中
出现了若干应用案例。然而，当前飞行爬壁机器人普遍存在模态转换控制难度较高
等问题。为此，本文提出一种基于异面四旋翼构型的飞行爬壁机器人，能有效减少
飞行爬壁之间转换的控制难度。同时在复杂的作业环境下，飞行爬壁机器人的飞行
控制技术有待进一步研究。
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基于牛顿欧拉方程，本研究建立了机器人飞行状态下的动力学模型
摘要
飞行爬壁机器人作为一种兼具飞行和爬壁功能的机器人，近年来在军事和民
用领域受到了广泛关注。目前，国内外已在桥梁检测、地质勘测等高危作业场景中
出现了若干应用案例。然而，当前飞行爬壁机器人普遍存在模态转换控制难度较高
等问题。为此，本文提出一种基于异面四旋翼构型的飞行爬壁机器人，能有效减少
飞行爬壁之间转换的控制难度。同时在复杂的作业环境下，飞行爬壁机器人的飞行
控制技术有待进一步研究。
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基于牛顿欧拉方程，本研究建立了机器人飞行状态下的动力学模型
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