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自动驾驶算法从国外道路向中国城市场景的迁移适配机制1

自动驾驶算法从国外道路向中国城市场景的迁移适配机制

1.自动驾驶算法迁移适配的必要性

1.1国外道路与国内城市场景差异

国外道路与国内城市场景在多个方面存在显著差异，这些差异对自动驾驶算法的

迁移适配提出了挑战。

•道路基础设施：国外道路通常具有更明确的车道划分和交通标志，而国内城市场

景中道路基础设施复杂，存在大量非标准化的交通标志和道路布局。例如，国内

一些老城区的道路狭窄且弯曲，交通标志设置不规范，这使得自动驾驶算法需要

具备更强的环境感知和决策能力。

•交通参与者行为：国内城市场景中交通参与者的行为模式更加复杂。行人、非机

动车和机动车混行现象普遍，且交通参与者的行为规则性较差。相比之下，国外

道路中交通参与者的行为相对规范，自动驾驶算法需要针对国内城市场景中复杂

的交通行为进行优化。

•交通流量与密度：国内城市交通流量大、密度高，尤其是在早晚高峰时段，道路拥

堵现象严重。自动驾驶算法需要在高密度交通环境中实现安全、高效的行驶，而

国外道路的交通流量相对较低，算法在应对高密度交通方面需要进行针对性的调

整。

1.2自动驾驶算法的通用性与局限性

自动驾驶算法在不同场景下的通用性和局限性决定了其迁移适配的必要性。

•通用性：自动驾驶算法的核心技术，如感知、决策和控制，具有一定的通用性。例

如，基于深度学习的感知算法能够识别常见的交通标志和障碍物，在不同场景中

都可以发挥作用。同时，决策算法的基本框架也可以在一定程度上适应不同的交

通环境。

•局限性：然而，自动驾驶算法在不同场景下的局限性也不容忽视。国外开发的自

动驾驶算法主要针对其本国的道路环境和交通规则，对于国内城市场景中的特殊

交通标志、复杂的交通参与者行为和高密度交通流量，可能存在识别不准确、决

策不合理等问题。例如，国外算法在处理国内城市场景中频繁出现的行人横穿马

路行为时，可能会出现误判或反应迟缓的情况。

2.中国城市场景的特点2

2.中国城市场景的特点

2.1道路基础设施与交通规则

中国城市场景的道路基础设施和交通规则具有独特的特点，这些特点对自动驾驶

算法的迁移适配提出了挑战。

•道路类型多样：中国城市道路包括高速公路、城市快速路、主干道、次干道、支

路以及大量的小巷和胡同。高速公路和城市快速路通常具有明确的车道划分和交

通标志，但主干道、次干道和支路的道路状况较为复杂。例如，一些老城区的支

路狭窄且弯曲，道路宽度可能仅为3-4米，甚至更窄，这给自动驾驶车辆的通行

带来了困难。据统计，在中国城市中，支路的占比超过30%，这些道路的复杂性

对自动驾驶算法的路径规划和避障能力提出了更高的要求。

•交通标志和标线不规范：国内城市场景中的交通标志和标线存在不规范的情况。

部分道路的交通标志设置位置不合理，或者标志牌被遮挡，导致自动驾驶车辆难

以准确识别。例如，在一些施工路段，交通标志可能会被临时移动或遮挡，这需

要自动驾驶算法具备更强的环境感知和识别能力。此外，一些小巷和胡同中可能

没有明确的交通标线，自动驾驶车辆需要依靠其他传感器和算法来判断道路边界

和行驶方向。

•交通规则复杂多样：中国城市的交通规则较为复杂，不同地区可能有不同的交通

管理措施。例如，在一些城市，机动车在特定时段和路段禁止左转或右转，而在

其他城市则可能允许。此外，一些城市实行单双号限行、尾号限行等交通管制措

施，这些规则的变化需要自动驾驶算法能够实时获取和理解。据统计，在中国城

市中，交通规则的变化频率较高，每年平均有超过10次的交通规则调整，这要求

自动驾驶算法具备强大的规则适应能力。

2.2交通参与者行为模式

中国城市场景中交通参与者的行为模式复杂多样，这对自动驾驶算法的决策和控

制提出