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旋量理论赋能机器人运动学逆解：算法创新与应用拓展

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各行业变革的关键力量，广泛应用于工业生产、医疗服务、物流运输、航空航天等众多领域。从汽车制造车间里高效精准的机械臂，到医疗手术中辅助医生进行精细操作的手术机器人，再到物流仓库中自动搬运货物的AGV小车，机器人的身影无处不在，极大地提高了生产效率、改善了生活质量，并拓展了人类的活动能力与范围。

在机器人的研究与应用中，运动学逆解问题始终占据着核心地位。机器人的运动学逆解，是指在已知机器人末端执行器期望达到的位置和姿态的前提下，反推计算出机器人各个关节需要达到的角度或位