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工业机器人维护手册

前言

工业机器人作为现代智能制造的核心装备，其稳定运行直接关系到生产效率、产品质量乃至企业的整体竞争力。随着机器人技术的不断演进和应用领域的持续拓展，对其进行科学、系统、规范的维护保养，已成为保障生产线连续稳定运行、延长设备使用寿命、降低运营成本的关键环节。本手册旨在为工业机器人的维护人员提供一套全面、实用的指导性文件，内容涵盖维护的基本理念、安全规范、预防性维护流程、常见故障诊断与排除、以及维护管理等核心方面。我们期望通过本手册的系统阐述，助力维护团队提升专业技能，确保每一台工业机器人都能在最佳状态下发挥其效能。

第一章：维护基础与安全须知

1.1维护的意义与目标

工业机器人是集机械、电气、液压、气动、控制、传感器等多学科技术于一体的复杂自动化设备。其日常维护工作的核心意义在于通过一系列预防性和预测性的措施，及时发现并排除潜在故障隐患，避免突发停机造成的生产损失。维护的主要目标包括：确保机器人操作的安全性、保持机器人的精度和性能、延长关键部件的使用寿命、降低故障率和维修成本、以及保障生产计划的顺利执行。

1.2维护人员资质与职责

从事工业机器人维护工作的人员，必须经过系统的专业培训，熟悉所维护机器人的品牌、型号、结构原理、控制系统及安全操作规程。应具备机械装配与调试、电气控制、液压气动系统、传感器技术等相关专业知识和实践技能。其主要职责包括：严格按照维护计划执行各项检查与保养任务、准确记录维护数据、及时上报异常情况、参与故障诊断与排除、协助制定和优化维护策略。

1.3安全操作规程

安全是所有维护工作的前提和重中之重，任何时候都不能掉以轻心。

*停机与能量隔离（LOTO-Lockout/Tagout）：进行任何维护作业前，必须确保机器人已停止所有运动，并按照规定程序执行能量隔离。这包括切断机器人主电源、控制柜电源，并在电源开关处悬挂“正在维护，禁止合闸”的警示牌，必要时应加锁。对于配备气动或液压系统的机器人，还需释放系统压力并确认。

*进入工作区域：只有经过授权的维护人员方可进入机器人工作区域。进入前应清除工作区域内的障碍物，确保有足够的操作空间和良好的照明。

*个人防护装备（PPE）：根据作业内容，维护人员必须穿戴合适的个人防护装备，如安全帽、安全眼镜、防护手套、防滑工作鞋等。在进行焊接机器人维护或涉及粉尘、油污环境时，还需配备相应的专用防护用品。

*禁止带电作业：除非维护工作本身需要（如测量电压、检查信号），且已采取充分的安全防护措施并由经验丰富的人员操作，否则严禁在带电状态下进行拆卸、调整等作业。

*测试与试运行：维护工作完成后，在进行测试或试运行前，必须确认所有工具已撤离，所有人员已处于安全区域，并严格按照规程逐步进行。

第二章：预防性维护

预防性维护是通过定期对机器人系统进行检查、清洁、润滑、调整和更换易损件等措施，以防止故障发生，保持设备良好运行状态的主动维护方式。

2.1日常检查（每日/每班）

日常检查由操作或维护人员在机器人启动前、运行中及停机后进行，主要关注设备的基本状态和明显异常。

*开机前检查：

*确认机器人处于安全初始位置，工作区域无人员和障碍物。

*检查控制柜电源、气源（如适用）连接是否正常，气压是否在规定范围内。

*检视电缆、气管有无明显破损、扭曲、老化或被碾压的痕迹，连接插头是否牢固。

*观察示教器显示屏有无异常报警信息，各指示灯状态是否正常。

*运行中检查：

*监听机器人各轴运动时有无异常声响（如异响、杂音、撞击声）。

*观察机器人运动是否平稳、顺畅，有无明显的振动或卡顿现象。

*留意控制柜及电机的温升情况，是否有过热现象。

*检查各限位开关、急停按钮功能是否正常。

*停机后检查：

*清洁机器人本体及工作区域散落的杂物、粉尘。

*将机器人归位到安全停靠位置。

*关闭控制柜电源和气源（如长时间不使用）。

2.2定期检查与保养（每周/每月/每季度/每年）

根据机器人的使用频率、工作环境及制造商建议，制定详细的定期维护计划。

*机械系统检查与保养：

*紧固：定期检查机器人各连接螺栓、螺母（如底座固定螺栓、关节连接螺栓、工具法兰连接螺栓等）有无松动、锈蚀，并按规定扭矩进行复紧。

*润滑：这是机械维护的核心环节。严格按照制造商提供的润滑图表和周期，对各轴关节减速器、齿轮箱、导轨、滚珠丝杠等运动部件进行润滑油/脂的补充或更换。注意使用指定型号和牌号的润滑剂，清洁注油口，避免混用不同类型的润滑剂。记录润滑日期和用量。

*运动部件：检查各轴运动范围是否正常，限位是否准确。检查工具快换装置（如适用）的锁定机构是否可靠，有无过度磨损。

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