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机器视觉赋能下AGV动态路径识别算法的深度剖析与创新实践

一、引言

1.1研究背景

在全球制造业竞争日益激烈的当下，自动化生产已然成为企业提升竞争力、降低成本以及提高生产效率的关键手段。自动导引车（AutomatedGuidedVehicle，AGV）作为自动化生产系统中的核心设备，其作用愈发重要。AGV是一种能够沿着预设路径自动行驶的运输设备，广泛应用于汽车制造、电子生产、物流仓储等众多领域。在汽车制造工厂中，AGV可精准高效地将零部件运输至指定工位，有力保障生产线的流畅运行；在物流仓储中心，AGV能够实现货物的自动搬运与存储，显著提高仓储空间利用率和货物周转效率。

然而，随着生产环境的日益复杂和生产需求的不断变化，AGV面临着前所未有的挑战。在实际生产过程中，AGV的行驶路径常常会受到各种因素的干扰而发生改变。例如，生产设备的临时调整、作业区域的重新规划以及人员的意外活动等，都可能导致AGV原本预设的路径无法正常通行。这些不可预见的变化，不仅会使AGV的行驶轨迹出现波动和混乱，进而影响其运输效率和准确性，还可能引发安全事故，对生产造成严重影响。因此，如何使AGV在复杂多变的环境中及时、准确地识别动态路径，并做出相应的调整和优化，成为了当前AGV研究领域亟待解决的关键问题。

机器视觉技术作为一种高效、智能的感知手段，为AGV动态路径识别提供了新的思路和方法。机器视觉通过摄像头等图像采集设备获取周围环境的图像信息，再运用图像处理、模式识别等技术对图像进行分析和处理，从而实现对目标物体的识别、定位和跟踪。与传统的导航方式（如磁导航、二维码导航等）相比，机器视觉技术具有信息获取丰富、适应性强、灵活性高等显著优势。它能够实时感知环境的变化，为AGV提供更加全面、准确的路径信息，使AGV能够更好地适应复杂的动态环境。将机器视觉技术应用于AGV动态路径识别，具有重要的研究价值和广阔的应用前景。

1.2研究目的与意义

本研究旨在深入探究基于机器视觉的AGV动态路径识别算法，致力于解决AGV在复杂环境下路径识别和实时调整的难题，从而实现AGV动态路径的高效、准确识别与优化，大幅提升AGV的运行性能和智能化水平。

在理论方面，本研究有助于丰富和完善AGV路径识别领域的理论体系，进一步推动机器视觉技术与路径识别算法的深度融合。通过对AGV行驶路径的识别、跟踪以及基于图像处理和机器学习的路径变化检测与分类优化算法的研究，能够深入揭示动态路径识别的内在机制和规律，为后续相关研究提供坚实的理论基础和新的研究思路。

从实际应用角度来看，本研究成果具有重要的现实意义。首先，能够显著提高生产效率。准确的动态路径识别算法可使AGV快速、准确地找到最优行驶路径，有效避免因路径规划不合理或环境变化导致的运输延误和停滞，从而极大地提高物料运输效率，有力保障生产线的高效运行，为企业创造更大的经济效益。其次，增强系统的灵活性和适应性。基于机器视觉的动态路径识别算法使AGV能够实时感知并适应环境的变化，无需对预设路径进行频繁的人工调整，大大增强了自动化生产系统对不同生产场景和任务需求的适应能力，为企业实现柔性生产提供了有力支持。最后，提升生产安全性。可靠的路径识别算法能够帮助AGV及时避开障碍物和危险区域，有效减少碰撞事故的发生，为人员和设备的安全提供可靠保障，营造更加安全稳定的生产环境。

1.3国内外研究现状

在AGV路径识别算法领域，国内外学者已开展了大量深入且富有成效的研究工作。

在国外，早期的AGV主要采用磁导航、激光导航等传统导航方式。磁导航通过在地面铺设磁条，利用AGV上的磁传感器感应磁条信号来实现路径跟踪，具有成本较低、稳定性较高的优点，但路径更改困难，灵活性较差。激光导航则利用激光雷达扫描周围环境，通过反射光的时间差来获取距离信息，进而实现精确定位和路径规划，其定位精度高、响应速度快，但对环境要求较高，在复杂环境下容易受到干扰。随着技术的不断进步，机器视觉技术逐渐应用于AGV路径识别领域。一些研究团队利用摄像头采集环境图像，通过边缘检测、特征提取等图像处理技术识别路径标识线，实现AGV的路径跟踪。例如，文献[具体文献1]提出了一种基于边缘检测和霍夫变换的路径识别算法，能够在简单环境下准确识别路径，但在复杂背景和光照变化的情况下，识别精度会受到较大影响。为了提高算法的适应性和鲁棒性，近年来深度学习技术在AGV路径识别中得到了广泛应用。文献[具体文献2]运用卷积神经网络（CNN）对路径图像进行分类和识别，取得了较好的效果，但深度学习模型通常需要大量的训练数据和较高的计算资源，训练过程较为复杂。

在国内，AGV路径识别算法的研究也取得了