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SINS参数辨识精对准中伪常值干扰影响的消除·33·

SINS参数辨识精对准中伪常值干扰影响的消除

龙瑞，秦永元，夏家和

(西北工业大学自动化学院，陕西西安710129)

摘要：惯导解算初始速度选取不准确，在经典参数辨识法精度准的量测值中会产生伪常值干扰，严重影

响辨识的精度。为了消除伪常值干扰的影响，将初始速度误差扩充为系统状态，对经典参数辨识精对准

方法进行了改进。在初始速度存在误差的情况下，分别对改进前后的参数辨识法进行了仿真验证。仿

真结果表明：利用改进后的参数辨识方法，不仅可以消除伪常值干扰的影响、准确辨识出初始速度误差

的大小，而且还能大幅提高精对准的精度和收敛速度，具有一定的工程应用价值。

关键词：初始速度误差；伪常值干扰；参数辨识；精对准

中图分类号：V249．3文献标识码：A文章编号：1000—8829(2010)06—0033—04

EliminatingInfluenceofPseudoConstantInterferenceinSINSParameter

IdentificationFineAlignment

LONGRui，QINYong—yuan，XIAJia—he

(SchoolofAutomation，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710129，China)

Abstract：PseudoconstantinterferenceexistsinSINSparameteridentificationfinealignmentbecauseofthein·

itialvelocityerror，andithasagreatinfluenceonthealignmentprecisionusingtheclassicalway．Inordertoe—

liminatetheinfluenceofthepseudoconstantinterference，theclassicalSINSparameteridentificationfinealign-

mentisimprovedwithregardingtheunknowninitialvelocityerrorasoneofthesystemstates．Thesimulations

areexecutedusingtheclassicalandtheimprovedSINSparameteridentificationfinealignmentrespectively

withinitialvelocityerror．Theresultsshowthatnotonlytheinitialvelocityerrorcanbeestimatedexactly，but

alsothealignmentprecisioncanbeimprovedgreatlyusingtheimprovedway．Sotheimprovedwayisapromis—

ingmethodinpracticalengineering．

Keywords：initialvelocityerror；pseudoconstantinterference；parameteridentification；finealignment

对于捷联惯导系统(SINS)晃动基座的精对准，最识进行改进，以消除该伪常值干扰的影响。

常用的方法是参数辨识法¨J。其基本原理是利用速本文中根据经典参数辨识基本原理和量i贝0值的构

度信息与平台失准角和陀螺漂移的关系，提取速度信造过程，针对晃动基座初始对准中初始速度难以准确

息中随时间变化的多项式系数，从而确定SINS的数学确定的问题，分析了伪常值干扰产生的原因以及对参

平台失准角。对于以速度增量和角增量输出的SINS数辨识的影响，对经典参数辨识精对准进行了改进