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测控技术
·６４·２０２３４２１１计算机与控制系统
年第卷第期
薄壁筒段件机器人铣削系统
１２１１１
石峰，徐雅丽，孙年俊，杜兆才，刘李明
（１．中国航空制造技术研究院，北京１０００２４；２．中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院，北京１０００８１）
摘要航空航天领域常用薄壁筒段件的铣削存在工件装夹困难铣削设备单一且成本高常规工艺参数
：、、
不适用等难点，为解决这些问题，提出了一种基于六自由度工业机器人的解决方案。结合薄壁筒段件的
结构特点与铣削工艺需求，开发了组成末端执行器的框架单元、铣削单元、检测单元、运动单元和清理单
元采用球头铣刀分别在模拟件和试验件上铣圆弧槽以验证该设备的可行性并检验其铣削性能先用
。，
模拟件试切以研究不同工艺参数对铣削过程和铣槽质量的影响然后根据模拟件的试验结果确定走刀
，
。
方案并在试验件上试切以预测该设备对实际薄壁筒段件的铣削效果试验结果表明该设备的铣削效果
良好，试验件槽深平均值偏差为０．０１４ｍｍ，可达到ＩＴ８精度等级，表面粗糙度（Ｒａ）范围为１．０３８～
６０７９ｍ，证明了该设备具备铣削薄壁筒段件的能力，可以用于实际加工生产。
μ
关键词薄壁筒铣削工业机器人末端执行器圆弧槽
：；；；；
中图分类号：ＴＰ２４２；Ｖ２６１文献标志码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２３）１１－００６４－０９
ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２３．１１．０１１
ＲｏｂｏｔＭｉｌｌｉｎｇＳｙｓｔｅｍｆｏｒＴｈｉｎＷａｌｌｅｄＣｙｌｉｎｄｓ
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ａｌｐｒｏｃｅｓｓｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｓｅｐｒｏｂｌｅｍｓ牞ａｓｏｌｕｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｓｉ
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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