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四杆张拉整体机器人动力学特性深度剖析与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正以前所未有的速度改变着人们的生产生活方式。从工业制造领域中高效精准的机械臂，到医疗手术台上辅助医生进行精细操作的手术机器人；从物流仓储行业里不知疲倦的搬运机器人，到家庭服务场景下智能贴心的扫地机器人，机器人已广泛渗透至社会的各个层面。随着应用场景的日益复杂多样，对机器人性能提出了更高的要求，促使科研人员不断探索新型机器人结构与技术。

张拉整体结构概念最早由美国建筑师富勒（BuckminsterFuller）在20世纪中叶提出，这种独特的结构由受