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基于动态目标跟踪的无人机视觉降落控制：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人机（UnmannedAerialVehicle，UAV）在众多领域得到了广泛应用，如物流配送、农业植保、测绘、应急救援、电力巡检等。在物流配送领域，无人机可实现最后一公里的快速投递，提高配送效率，降低人力成本；农业植保方面，无人机能够高效地完成农药喷洒和作物监测任务，助力精准农业发展；测绘工作中，无人机可获取高分辨率的地形图像和数据，为地理信息系统提供基础资料；应急救援时，无人机可快速抵达受灾区域，进行情况侦察和物资投递，为救援工作争取宝贵时间；电力巡检中，无人机能够快速检测电力线路的运行状况，及时发现潜在故障。

在这些应用场景中，无人机的精准降落是保障任务成功执行的关键环节之一。精准降落可确保无人机在预定地点安全着陆，避免因降落误差导致的设备损坏、任务失败以及对周围环境造成的潜在威胁。在物流配送中，精准降落能使货物准确无误地送达指定位置，提高配送服务质量；农业植保里，精准降落可让无人机在田边安全停靠，方便后续操作和维护；测绘时，精准降落有助于无人机稳定回收，保证数据的完整性；应急救援时，精准降落能让无人机将物资准确投递给受灾群众，发挥最大救援效果；电力巡检中，精准降落可确保无人机顺利返回，以便对检测数据进行分析处理。

动态目标跟踪技术作为计算机视觉领域的重要研究方向，对于无人机视觉降落控制具有关键作用。在实际应用中，无人机可能需要降落在移动的平台上，如行驶的车辆、航行的船只等，或者在存在动态障碍物的环境中降落。这就要求无人机能够实时准确地跟踪动态目标，快速调整自身的飞行姿态和轨迹，从而实现安全、精准的降落。若无人机不具备动态目标跟踪能力，在降落过程中可能会因无法及时躲避动态障碍物而发生碰撞事故，或者因无法准确降落在移动平台上而导致任务失败。

本研究聚焦于基于动态目标跟踪的无人机视觉降落控制，通过深入研究相关技术和算法，旨在实现无人机在复杂环境下对动态目标的高效跟踪以及精准的视觉降落控制。这不仅有助于提升无人机在各类场景下的自主作业能力和可靠性，还能进一步拓展无人机的应用范围，为相关领域的发展提供强有力的技术支持。在未来的智能交通系统中，无人机或许能与自动驾驶车辆协同工作，通过精准降落实现货物的无缝交接；在海洋监测领域，无人机可降落在移动的船只上，进行数据传输和设备更换，提高海洋监测的效率和范围。

1.2国内外研究现状

在无人机视觉降落方面，国内外学者开展了大量研究工作并取得了丰硕成果。国内，浙江大学的赵燕伟等人提出了基于视觉-磁引导的无人机动态跟踪与精准着陆方法。该方法设计了新型信标图案供无人机进行视觉识别获取目标方位，识别速度可达5ms/帧，并通过随动视觉跟踪完成实时跟踪；在着陆过程中，利用设置在动态目标上的磁源和BP神经网络解算相对位置，同时在信标图案内设置平行线特征辅助视觉解算相对角度，实验结果表明着陆精度高，着陆误差小于2cm。广州中科云图智能科技有限公司申请的“无人机降落方法、系统及电子设备”专利，通过对降落平台的亮度进行智能调节，提高了降落的准确性。该方法由摄像机获取降落平台的图像后，向亮度控制器发送调节指令，确保降落平台在各种环境条件下的清晰度，使无人机能够准确识别降落标识，极大地提高了降落精准度。

国外，一些研究致力于利用深度学习技术实现无人机的自主降落。文献中提到通过卷积神经网络（CNN）对降落区域进行识别和定位，使无人机能够在复杂背景下准确找到降落点。这种方法利用CNN强大的特征提取能力，自动学习降落区域的特征，从而实现高精度的目标检测和定位。还有研究采用基于模型预测控制（MPC）的方法来优化无人机的降落轨迹，通过建立无人机的动力学模型和环境模型，预测无人机在不同控制输入下的状态，进而选择最优的降落轨迹，提高降落的安全性和稳定性。

在动态目标跟踪技术方面，国内有团队提出了融合多种特征的动态目标检测与跟踪方法。该方法综合考虑色彩、纹理、形状和光流等多种特征，以提高目标检测和跟踪的准确性，并采用新的对象状态评估方法，快速更新目标的状态，提高跟踪的稳定性。实验结果表明，该方法在检测和跟踪动态目标方面比传统方法具有更高的准确性和稳定性，但对不同目标形态的适应性不足，目标遮挡率高时的鲁棒性较差。国外，MOTR（End-to-EndMultiple-ObjectTrackingwithTransformer）是一个完全端到端的多目标跟踪框架，它引入轨迹查询的概念，每个轨迹查询对对象的整个轨迹进行建模，被逐帧传输和更新，以无缝方式执行对象监测和跟踪，并提出结合多帧训练的时态聚合网络来建模长程时态关系，有效减少了因缺乏时间信息而导致的身份转换。

当前研究的热点主要集中在如