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工业机器人应用测试题库及答案

一、工业机器人基础理论测试题

1.选择题（每题2分）

（1）以下哪种坐标系以机器人安装基座为原点，描述机器人整体空间位置的是？

A.工具坐标系

B.工件坐标系

C.基坐标系

D.关节坐标系

答案：C

（2）工业机器人的自由度是指？

A.机器人能够独立运动的轴数

B.末端执行器可到达的空间范围

C.各关节的旋转角度范围

D.控制系统可同时控制的轴数

答案：A

（3）谐波减速器常用于工业机器人的关节驱动，其核心传动部件不包括？

A.刚轮

B.柔轮

C.行星轮

D.波发生器

答案：C

（4）工业机器人重复定位精度是指？

A.多次到达同一目标点的位置偏差

B.从起点到终点的绝对位置误差

C.末端执行器沿指定轨迹的跟踪误差

D.各关节角度指令值与实际值的偏差

答案：A

（5）以下哪种驱动方式适用于需要大扭矩、高精度的工业机器人关节？

A.气动驱动

B.液压驱动

C.电动驱动（伺服电机+减速器）

D.步进电机直接驱动

答案：C

2.简答题（每题5分）

（1）简述工业机器人D-H参数法的定义及四个参数的物理意义。

答案：D-H参数法（Denavit-Hartenberg参数法）是用于建立机器人连杆坐标系并描述相邻连杆相对位置关系的数学方法。四个参数包括：

-α?（连杆扭转角）：连杆i的两个关节轴（i和i+1）之间的夹角，绕x?轴测量；

-a?（连杆长度）：连杆i的两个关节轴在x?轴上的距离；

-d?（关节偏移量）：相邻两连杆在z?轴上的距离（转动关节时为常数，移动关节时为变量）；

-θ?（关节角）：相邻两连杆绕z?轴的旋转角度（转动关节时为变量，移动关节时为常数）。

（2）比较串联机器人与并联机器人的结构特点及典型应用场景。

答案：串联机器人采用开链结构，各连杆通过关节依次连接，末端执行器的位置由所有关节的运动叠加决定，具有工作空间大、结构简单的特点，典型应用如焊接、搬运、装配；并联机器人采用闭链结构，多个支链同时连接动平台与静平台，具有刚度高、承载能力强、精度高的特点，典型应用如高速分拣（Delta机器人）、精密加工（Stewart平台）。

（3）解释工业机器人“奇异性”的概念及常见类型。

答案：奇异性是指机器人在某些位姿下，雅可比矩阵的行列式为零，导致雅可比矩阵不可逆，此时机器人失去一个或多个自由度（无法沿某方向运动）或出现理论上的无限速度。常见类型包括：

-边界奇异：末端执行器到达工作空间边界（如手臂完全伸展）；

-内部奇异：关节角组合导致连杆共线（如SCARA机器人两臂成180°）；

-腕部奇异：手腕关节轴共线（如六轴机器人腕部三轴线重合）。

二、工业机器人操作与编程测试题

1.选择题（每题2分）

（1）使用示教器对工业机器人进行手动操作时，“增量移动”模式下的最小步长通常为？

A.0.01mm/0.01°

B.0.1mm/0.1°

C.1mm/1°

D.10mm/10°

答案：B

（2）工业机器人离线编程与示教编程相比，主要优势是？

A.编程过程无需占用机器人本体

B.程序精度更高

C.支持复杂轨迹规划

D.以上都是

答案：D

（3）某六轴工业机器人程序中出现指令“MoveLP10,v500,z10,tool1”，其中“z10”表示？

A.工具坐标系z轴偏移10mm

B.轨迹过渡区半径10mm（平滑过渡）

C.末端到达P10时的z轴速度500mm/s

D.安全区域z方向高度10mm

答案：B

（4）工业机器人程序调试时，“单步执行”功能的主要作用是？

A.验证程序逻辑与轨迹准确性

B.提高程序运行速度

C.减少机器人磨损

D.优化能源消耗

答案：A

（5）以下哪种情况会导致机器人示教点位置偏差？

A.示教时工具坐标系未正确标定

B.机器人负载小于额定负载

C.环境温度稳定在25℃

D.控制系统电池电量充足

答案：A

2.简答题（每题5分）

（1）简述工业机器人示教编程的基本步骤。

答案：示教编程步骤如下：

①初始化：开机自检，确认机器人状态正常（无报警、急停释放）；

②工具标定：设置当前工具的坐标系（如通过四点法或六点法标定工具中心点TCP）；

③工件定位：定义工件坐标系（通过示教基准点或调用已有坐标系）；

④示教轨迹：手动操作机器人移动至各关键点（如起点