四足仿生机器狗运动控制研究.pdfVIP

第43卷第8期自动化仪表Vol.43No.8

2022年8月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONAug.2022

四足仿生机器狗运动控制研究

周永强,李佳,崔晔,孙强

(国网保定供电公司,河北保定071051)

摘要:针对四足仿生机器狗运动避障控制精度的要求,结合四足仿生机器狗运动学模型,提出了一种基于模型预测控制的运动控制

方法,并探讨在不同控制参数和不同工况下模糊预测控制器的规避效果。研究结果表明,在不同控制参数和参考速度下,控制器能让

四足仿生机器狗按照给定的避障轨迹进行跟踪,且跟踪轨迹误差控制在10cm以内,偏航角误差稳定在2°以内。通过以上研究可知:

基于模糊预测控制的控制器具有良好的稳定性,能较好地实现四足仿生机器狗的步态控制;同时,不同误差权重系数Q和权重系数R

参数设