室内移动机器人平台设计与实现.pdfVIP

第40卷第5期自动化仪表Vol.40No.5

2019年5月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONMay.2019

室内移动机器人平台设计与实现

杨记周▽，胡广宇1,2,许玉云1,2,骆永乐1,2,双丰1，2,3

（1.中国科学院合肥智能机械研究所，安徽合肥230031；

2.中国科学技术大学合肥物质科学研究院，安徽合肥230026；3.T西大学电气工程学院，广西南宁530004）

摘要：针对目前智能移动机器人只能在单一楼层间工作的现状，对智能移动机器人在不同楼层间切换工作环境的问题进行了研

究。基于机器人操作系统（ROS）,设计了一套智能移动机器人研究平台IIMR-I,使用自身携带的激光雷达传感器、惯性测量元件

（IMU）、超声波和深度相机感知外界环境信息，使用里程计获取自身位移信息,并通过卡尔曼滤波对传感器数据进行滤波处理。使用

即时定位与建图（SLAM）技术,构建分辨率为5cm的高精度栅格地图，并在此基础上进行全局和局部路径规划，实现了机器人的导航

和壁障功能。使用蒙特卡洛定位的方法，在机器人导航过程中可以实时确定机器人位姿，其相对定位精度可达10cmo通过使用深度

相机能够识别出电梯按钮的三维坐标，并使用机械臂按下目标楼层按钮，实现了机器人按电梯的功能。

关键词：二维激光雷达；自主导航及避障；多传感器信息融合；路径规划；机器人定位；图像识别；机械臂控制

中图分类号：TH6文献标志：ADOI：10.16086/j.cnki.issnl000-0380.2018080044

DesignandRealizationofIndoorMobileRobot

YANGJizhou12,HUGuangyub2,XUYuyun12,LUOYongle12,SHUANGFengb2?3

(1.InstituteofIntelligentMachines,ChineseAcademyofSciences,Hefei230031,China；

2.HefeiInstituteofPhysicalScience,UniversityofScienceandTechnologyofChina,Hefei230026,China；

3.CollegeofElectricalEngineering,GuangxiUniversity,Nanning530004,China)

Abstract:Aimingatthecurrentstatusofintelligentmobilerobotscanonlyworkonsinglefloor,theresearchontheproblemof

intelligentmobilerobotswitchingworkingenvironmentbetweendifferentfloorsiscarriedout.Basedontherobotoperatingsystem

(ROS),asetofintelligentmobilerobotresearchplatformIIMR-Ihasbeendesigned.ByusingtheLidarsensor,inertial

measurementunit(IMU),ultrasonicanddepthcamera,theexternalenvironmentinformationiscaptured；andusingtheodometer,

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