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跷跷板系统干扰补偿的分层滑模控制策略研究.pdf

第45卷第1期动化仪表Vol.45No.1

2024年1月PROCESSAUTOMATIONTRUMENTATIONJan.2024

跷跷板系统干扰补偿的分层滑模控制策略研究

姜堃12，张井岗，沈云亮？，邵雪卷

（1.山西晋中理工学院智能制造与车辆学院，山西晋中030600;2.太原科技大学电子信息工程学院，山西太原030024）

摘要：为提高跷跷板系统在外部干扰下的平衡控制性能，提出一种基于指数收敛干扰观测器与切换增益模糊自适应分层滑模控制

相结合的复合控制策略。首先，设计一种指数收敛干扰观测器，对系统受到的外部扰动等不确定因素进行估计补偿，以改善控制器鲁

棒性。该观测器不需要状态变量二阶导的信息，可以应对实际工程中难以通过求导的方式获取加速度信号的问题。然后，针对跷跷

板这类强耦合欠驱动系统提出一种分层滑模控制算法，并进一步针对滑模控制算法在未知大干扰下切换增益过大的问题，通过模糊

规则的设计将切换增益模糊化,以降低系统抖振。最后，仿真和试验结果表明，相较于传统的滑模控制算法，该分层滑模控制算法抗

干扰能力更强、切换增益更低。该策略可应用于类跷跷板平衡控制的实际系统。

关键词：跷板系统；分层滑模控制；指数收敛干扰观测器；干扰补偿；切换增益模糊化；模糊自适应；欠驱动系统；鲁棒性

中图分类号：TH113.2文献标志码：AD0I:10.16086/ki.issn1000-0380.2022080085

ResearchonHierarchicalSlidingModeControlStrategy

forDisturbanceCompensationofSeesawSystem

JIANGKun-2,ZHANGJinggang,SHENYunliang”,SHAOXuejuan?

(1.SchoolofIntlligentManufacturingandVehicles,ShanxiJinzhongInstituteofTechnology,Jinzhong030600,China;

2.SchoolofElectronicInformationEngineering,TaiyuanUniversityofScienceandTechnology,Taiyuan030024,China)

Abstract:Toimprovetheequilibriumcontrolperformanceoftheseesawsystemunderexternaldisturbances,acompositecontrol

strategybasedonthecombinationofexponentiallyconvergentdisturbanceobserverandswitchinggainfuzzyadaptivehierarchical

slidingmodecontrolisproposed.Firstly,anexponentiallyconvergentdisturbanceobserverisdesignedtoestimateandcompensate

fortheuncertaintiesofthesystemsubjectedtoexternaldisturbancestoimprovetherobustnessofthecontroller.Theobserverdoes