无人机H_(2)_H_(∞)混合跟踪控制器设计.pdfVIP

第42卷第10期自动化仪表Vol.42No.10

2021年10月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONOct.2021

无人机h2/hx混合跟踪控制器设计

方永锋，周和盛，孙鼎，周彬

(广东威恒输变电工程有限公司，广东佛山528000)

摘要:针对无人机受外界强风扰动以及自身震动导致电力塔巡检质量降低的问题，在研究了无人机动力学模型的基础上，采用线性

矩阵不等式(LMI)方法设计了一种弘/“^混合跟踪控制器:该控制器可控制电力巡检过程中无人机姿态和高度，提高无人机在飞行

作业时对测量噪声和外部干扰的鲁棒性和抗干扰性。通过仿真分析，将所设计控制器与传统比例积分微分(PID)控制器进行对比

结果表明，所设计控制器的高度跟踪误差曲线较PID控制器更加平缓，跟踪误差曲线更加平稳,且最大高度跟踪误差更低。仿真结果

进一步验证了所设计控制器的有效性。

关键词：电力塔巡检；无人机；动力学模型；混合控制；鲁棒性；抗干扰；跟踪误差

中图分类号：TH70文献标志码：ADOI：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2020120043

DesignofH2/HxHybridTrackingControllerforUAV

FANGYongfeng,ZHOUHesheng,SUNDing,ZHOUBin

(GuangdongWeihengPowerTransmissionandDistributingEngineeringCo.,Ltd.,Foshan528000,China)

Abstract:Aimingattheproblemthattheinspectionqualityofthepowertowerbytheunmannedaerialvehicle(UAV)isreduced

duetothedisturbanceoftheexternalwindanditsownvibration,basedonthestudyoftheUAVdynamicsmodel,anH2/Hx

hybridtrackingcontrollerisdesignedbyusinglinearmatrixinequality(LMI)method.Thecontrollercancontroltheattitudeand

heightoftheUAVduringtheinspectionofthepowertower,toimprovetherobustnessandanti-jammingofUAVtomeasurement

noiseandexternalinterferenceduringflightoperation.Throughsimulationanalysis,thedesignedcontrolleriscomparedwiththe

traditionalproportionalintegraldifferential(PID)controller,andtheresultsshowthatthedesignedcontrollerhasgentlerheight

trackingerrorcurve,morestabletrackingeiTorcurveandlowermaximumheighttrackingerrorthanthePIDcontroller.Simulation

resultsfurtherverifytheeffectivenessofthedesignedcontroller.

Keywords:Powertowerinspection；