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2025年人形机器人红外传感器环境感知实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述主动式红外传感器和被动式红外传感器的根本区别及其主要应用场景。

二、

在人形机器人平台上，若使用红外对管传感器测量前方障碍物距离，简述其基本工作原理。假设传感器探测到反射信号的时间为t(微秒)，红外光在空气中的传播速度为3x10^8m/s，请列出计算障碍物距离L(米)的公式，并说明公式中各符号的含义。

三、

在连接红外传感器到机器人主控制器时，常见的接口方式有哪些？简述其中一种接口方式（如I2C或UART）的基本通信原理和至少两个关键信号线的功能。

四、

描述在使用红外传感器进行环境感知时，进行标定的主要目的。列举至少两种常见的红外传感器标定方法，并简述其基本步骤。

五、

假设你正在调试一个基于单个红外传感器的机器人避障程序。程序读取到传感器信号值波动较大，请列举至少三种可能导致此现象的原因，并说明相应的排查思路。

六、

编写一段伪代码或C/C++/Python代码片段，实现以下功能：从一个模拟的红外传感器接口读取距离数据（假设数据以整数形式表示，单位为厘米），如果距离小于设定阈值（例如50厘米），则输出“ObstacleDetected”。

七、

简述如何利用两个红外传感器（分别放置在机器人左右两侧）判断前方障碍物的位置（左方、右方或正前方）。说明需要比较的关键数据以及基本的判断逻辑。

八、

描述将多个红外传感器数据融合起来，以获得更丰富环境信息的优势。假设有一个红外传感器阵列，请简述一种可能的数据融合方法，用于估计障碍物距离和方位。

九、

设计一个简单的应用场景，要求使用至少两个红外传感器，编写程序使人形机器人能够“寻找”并“避开”行进路径上的一个或多个障碍物。请概述你的设计思路，包括传感器布局、数据获取方式、感知算法（如避障逻辑）以及机器人如何响应（如改变方向或速度）。

十、

在完成一个基于红外传感器的环境感知项目后，请简述你会进行的测试环节，并列出至少三项关键的性能指标，用以评估该系统的有效性和鲁棒性。

试卷答案

一、

主动式红外传感器通过自身发射红外线并接收反射回来的信号来工作，主要测量距离或探测物体存在；被动式红外传感器则检测环境中的红外辐射变化（通常是人或动物发出的热量变化），主要用于检测运动或存在。主动式适用于精确测距、避障等；被动式适用于安防监控、人体存在检测等。

二、

L=(c*t)/(2*10^6)。其中，L是障碍物距离（米），c是光速(3x10^8m/s)，t是反射信号返回时间（微秒）。公式推导基于光往返路程=2*L，以及速度=路程/时间。

三、

常见接口方式有I2C、UART、SPI、模拟电压输出等。以I2C为例，其基本通信原理是采用两根线（SDA数据线、SCL时钟线）进行串行通信，通过起始信号、地址应答、数据传输、应答位、停止信号等协议帧进行数据交换。关键信号线功能：SDA用于传输数据，SCL用于同步时钟信号，上拉电阻保证线路空闲时为高电平。

四、

标定目的是校准传感器输出与实际物理量（如距离、角度）之间的关系，消除系统误差，提高感知精度。常见方法有：三角测量法（利用已知基线距离和传感器角度计算目标距离）；多点校准法（在不同已知距离处采集传感器数据，建立校准模型，如线性或多项式拟合）。

五、

原因及排查思路：1.环境光干扰（特别是主动式对管，易受阳光、强光源反射影响）-排查思路：检查环境光照变化情况，考虑增加遮光罩或使用遮光板进行测试；2.传感器本身噪声或故障-排查思路：尝试更换传感器模块，检查连接是否牢固，查看硬件指示灯状态；3.标定不准确或未标定-排查思路：重新进行传感器标定，确保标定过程正确无误。

六、

```c

//伪代码示例

read_distance=read_sensor()//从传感器接口读取距离数据（厘米）

ifdistance50then

printObstacleDetected

endif

```

七、

比较左右两侧传感器的读数。如果左传感器读数显著小于右传感器读数，且均大于阈值，判断为左方有障碍物；如果右传感器读数显著小于左传感器读数，且均大于阈值，判断为右方有障碍物；如果两侧读数均接近且大于阈值，或读数相近但均小于阈值，判断为正前方有障碍物。

八、

优势在于能提供更广阔的视野、更丰富的空间信息，提高环境感知的准确性和鲁棒性，支持更复杂的导航和交互任务。一种数据融合方法是将来自不同传感器的距离数据，通过几何关系（如三角剖分）融合计算得到障碍物在二维平面上的精确位置坐标。

九、

设计思路：1.布局