《工业机器人操作与编程ABB）》_ABB工业机器人操作与编程ABB） 期末测试试卷及答案.docxVIP

ABB工业机器人操作与编程试题及答案

一、填空题

1、DSQC651有8个通道的数字量输入信号、8个通道的数字量输出信号和2通道的模拟量输出信号的处理。

2、常用的工业现场总线有DeviceNet、Profibus、Profinet、EtherNetIP。

3、DSQC652I/O板X5接口为DeviceNet接口。

4、Digitalinput表示的信号类型是数字量输入信号。

5、ABB机器人三个基本的数据类型是num、String、bool。

6、ABB机器人程序数据的存储方式有变量VAR、常量CONST、可变量PERS。

7、程序数据：tooldata工具数据、robtarget目标点位置数据。

8、工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴法兰盘上的工具的TCP(ToolCenterPonit)、质量、重心等参数数据。

9、ABB机器人运动指令：绝对位置运动指令MoveAbsj、关节运动指令MoveJ、圆弧运动指令MoveC、线性运动指令MoveL。

10、功能指令：Offs偏移功能、CRobT读取当前点位置数据。

11、WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。

12、在RAPID程序中，只有一个主程序main，它存在与任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序的执行起点。

13、ABB工业机器人的硬件系统由本体、示教器、控制系统三个基本部分组成。

14、示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置。

15、ABB机器人手动操作的模式一共有三种：关节运动、线性运动、重定位运动。

16、在ABB机器人中有大地坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系。

二、判断题

1．机械手亦可称之为机器人。（Y）

2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y）

3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y）

4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y）

5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N）

6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N）

7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N）

8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）

9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）

10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y）

11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N）

12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y）

13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）

14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）

15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y）

三、选择题

1、DSQC652I/O板X3接口为（B）接口。

A、DeviceNet接口

B、数字量输入接口

C、数字量输出接口

D、模拟量输出接口

2、在ABB机器人示教器上配置I/O信号，都是在ABB菜单里（C）下配置。

A、输入/输出

B、手动操纵

C、控制面板

D、程序编辑器

3、DSQC651有8个通道的数字量输出信号，对应的地址分配范围是（C）。

A、0-7

B、0-15

C、32-39

D、40-47

4、ABB标准I/O板是下挂在DeviceNet总线下，下图对应的总线地址是（C）。

5、工具坐标建立的方法是（A）。

A、TCP和Z，X

B、TCP和Y，X

C、TCP和Z，Y

D、TCP和A，B

6、工件坐标建立的方法是（A）。

A、三点法

B、四点法

C、五点法

D、六点法

7、程序语句MoveLp1,v100,z10,tool1中哪一个是目标点位置？（A）

A、p1

B、v100

C、z10

D、tool1

8、下列程序数据类型哪一个是有效载荷？（A）

A、loaddata

B、robtarget

C、speeddata

D、num

9、运动指令MoveLp20,v100,fine,tool1\WObj:=wobj0中的\WObj:=wobj0可不可以省略。（A）。

A、可以

B、不可以

C、以上都不正确

10、下面哪个数据名称是正确的（D）。

A、MoveL

B、123

C、Reg-1

D、reg_1

11、下列指令中，哪个可以用来禁止所有的中断（A）

A、IDisable

B、IWa