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东北大学2025年9月《机器人技术》作业考核试题及答案参考16

姓名：__________考号：__________

题号

一

二

三

四

五

总分

评分

一、单选题(共10题)

1.机器人运动学中，描述机器人末端执行器在空间中位置和姿态的数学模型是：()

A.运动学方程

B.运动学变换

C.运动学描述

D.运动学矩阵

2.在机器人视觉系统中，用于检测和识别物体边缘的技术是：()

A.光流法

B.深度学习

C.边缘检测

D.特征匹配

3.工业机器人中最常用的坐标系是：()

A.世界坐标系

B.工作坐标系

C.基础坐标系

D.末端坐标系

4.在机器人控制系统中，PID控制器中的P、I、D分别代表：()

A.比例、积分、微分

B.比例、微分、积分

C.积分、比例、微分

D.微分、积分、比例

5.机器人路径规划中，用于避免碰撞的算法是：()

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.BFS算法

6.在机器人控制系统中，用于检测和调整机器人运动过程的传感器是：()

A.视觉传感器

B.触觉传感器

C.温度传感器

D.角速度传感器

7.在机器人视觉系统中，用于提取图像特征的算法是：()

A.SIFT算法

B.HOG算法

C.KNN算法

D.SVM算法

8.在机器人编程中，用于描述机器人动作的编程语言是：()

A.C++

B.Python

C.ROS（机器人操作系统）

D.Java

9.机器人动力学中，用于描述机器人运动状态的物理量是：()

A.力矩

B.加速度

C.速度

D.位移

10.在机器人导航中，用于确定机器人当前位置和移动方向的传感器是：()

A.激光雷达

B.超声波传感器

C.磁力计

D.视觉传感器

二、多选题(共5题)

11.在机器人控制系统中，以下哪些是常见的控制策略？()

A.PID控制

B.模糊控制

C.反馈控制

D.开环控制

E.闭环控制

12.以下哪些是机器人视觉系统中的图像处理技术？()

A.边缘检测

B.图像分割

C.特征提取

D.滤波

E.机器学习

13.在机器人路径规划中，以下哪些方法可以用来解决碰撞问题？()

A.A*算法

B.RRT算法

C.Dijkstra算法

D.BFS算法

E.RRT*算法

14.以下哪些是机器人常用的传感器类型？()

A.视觉传感器

B.触觉传感器

C.声纳传感器

D.红外传感器

E.温度传感器

15.在机器人编程中，以下哪些是ROS（机器人操作系统）中常用的消息类型？()

A.服务（Service）

B.主题（Topic）

C.行动（Action）

D.参数（Param）

E.事件（Event）

三、填空题(共5题)

16.机器人的运动学主要研究机器人的哪些方面？

17.在机器人视觉系统中，用于提取图像特征并用于物体识别的方法是？

18.在PID控制中，I代表什么？

19.机器人路径规划中，用于在未知环境中找到一条无碰撞路径的算法是？

20.机器人操作系统ROS中最核心的通信机制是？

四、判断题(共5题)

21.机器人的控制系统总是采用闭环控制。()

A.正确B.错误

22.视觉传感器在机器人视觉系统中只能用于检测物体的颜色。()

A.正确B.错误

23.机器人的运动学问题可以通过解析方法精确解决。()

A.正确B.错误

24.PID控制器中的P、I、D参数可以独立调整，互不影响。()

A.正确B.错误

25.机器人路径规划中的A*算法能够保证找到最短路径。()

A.正确B.错误

五、简单题(共5题)

26.简述机器人运动学中，什么是逆运动学问题，并说明其应用场景。

27.解释什么是机器人视觉系统中的特征点匹配，并说明其在物体识别中的应用。

28.讨论PID控制器在机器人控制中的应用，以及如何调整PID参数以达到最佳控制效果。

29.解释什么是机器人的避障算法，并列举几种常见的避障算法及其特点。

30.阐述机器人在工业自动化中的应用领域，并说明其对生产效率提升的意义。

东北大学2025年9月《机器人技术》作业考核试题及答案参考16

一、单选题(共10题)

1.【答案】B

【解析】运动学变换用于描述机器人末端执行器在空间中的位