嵌入式系统应用仿真：智能控制仿真_（5）.实时操作系统与调度.docxVIP

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实时操作系统与调度

实时操作系统的概念

实时操作系统（Real-TimeOperatingSystem,RTOS）是一种能够在严格的时间限制内完成任务的操作系统。与通用操作系统不同，RTOS强调的是系统响应时间的确定性和可预测性，以确保在预定时间内完成关键任务。在嵌入式系统中，RTOS的应用非常广泛，特别是在需要高可靠性和实时性的场合，如工业控制、汽车电子、航空航天等领域。

实时操作系统的分类

实时操作系统可以分为硬实时系统和软实时系统两大类：

硬实时系统：系统必须在严格的时间限制内完成任务，否则将导致严重的后果。例如，航空器的飞行控制系统。

软实时系统：系统需要在一定的时间限制内完成任务，但允许有一定的延迟。例如，多媒体播放系统。

实时操作系统的特点

确定性：RTOS能够确保任务在预定时间内开始和完成。

可预测性：系统的响应时间是可预测的，不会因为系统负载的变化而产生不可预料的延迟。

多任务处理：RTOS支持多任务并发执行，能够高效地管理任务的调度和资源分配。

中断响应：RTOS能够快速响应外部中断，保证系统的实时性。

任务优先级：系统中每个任务都有一个优先级，RTOS根据优先级进行调度。

常见的实时操作系统

FreeRTOS：轻量级的RTOS，适用于资源受限的嵌入式系统。

VxWorks：由WindRiver开发的高性能RTOS，广泛应用于航空航天和工业控制领域。

RT-Linux：基于Linux内核的实时操作系统，适用于需要Linux功能且需要实时性的场合。

QNX：由QNXSoftwareSystems开发的微内核RTOS，适用于汽车电子和医疗设备等领域。

任务调度算法

任务调度是RTOS的核心功能之一，它决定了系统中多个任务的执行顺序和时机。常见的任务调度算法包括：

先来先服务（First-Come,First-Served,FCFS）

FCFS是最简单的调度算法，任务按照到达的顺序依次执行。这种算法的优点是实现简单，但缺点是响应时间较长，不适合实时系统。

时间片轮转（RoundRobin,RR）

时间片轮转算法将CPU时间分成若干个时间片，每个任务依次分配一个时间片。当任务的时间片用完后，系统会切换到下一个任务。这种算法适合处理多个相似优先级的任务，但响应时间仍然较长。

优先级调度（Priority-BasedScheduling）

优先级调度算法根据任务的优先级进行调度，高优先级的任务优先执行。这种算法能够保证关键任务及时完成，是最常用的实时调度算法之一。

优先级调度的类型

静态优先级调度：任务的优先级在创建时确定，运行过程中不会改变。

动态优先级调度：任务的优先级在运行过程中根据任务的状态或其他因素动态调整。

最早截止时间优先（EarliestDeadlineFirst,EDF）

EDF算法根据任务的截止时间进行调度，最早截止时间的任务优先执行。这种算法能够确保所有任务在截止时间前完成，但实现较为复杂。

剩余松弛时间优先（LeastSlackTime,LST）

LST算法根据任务的剩余松弛时间进行调度，剩余松弛时间最短的任务优先执行。这种算法适用于任务截止时间较近的场合，但计算复杂度较高。

任务调度的实现

任务创建与管理

在RTOS中，任务的创建和管理是基础功能。每个任务都有一个任务控制块（TaskControlBlock,TCB），用于存储任务的状态、优先级、堆栈指针等信息。

FreeRTOS中的任务创建

#includeFreeRTOS.h

#includetask.h

//定义任务处理函数

voidvTaskFunction(void*pvParameters){

//任务的具体处理逻辑

while(1){

//做一些事情

}

}

//创建任务

voidvCreateTasks(void){

//创建一个优先级为1的任务

xTaskCreate(vTaskFunction,Task1,1000,NULL,1,NULL);

//创建一个优先级为2的任务

xTaskCreate(vTaskFunction,Task2,1000,NULL,2,NULL);

}

//主函数

intmain(void){

//初始化RTOS

vTaskStartScheduler();

//永远不会到达这里

for(;;);

}

任务调度器

任务调度器是RTOS的核心组件，负责根据调度算法选择下一个要执行的任务。在FreeRTOS中，任务调度器会根据任务的优先级进行调度。

任务调