改进粒子滤波驱动分布式SLAM算法的创新与实践.docx

改进粒子滤波驱动分布式SLAM算法的创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

随着科技的飞速发展，机器人技术在众多领域得到了广泛应用，从工业制造、物流仓储到服务领域，机器人正逐渐改变着人们的生产和生活方式。在机器人实现自主导航和智能化作业的过程中，同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术扮演着至关重要的角色，成为了机器人领域的研究热点之一。

SLAM技术旨在让机器人在未知环境中，通过自身携带的传感器（如激光雷达、摄像头、惯性测量单元等）获取环境信息，同时实时估计自身的位置和姿态，并构建出周围环境的