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深度强化迁移在线学习模型在复杂实时控制任务中的增量优化算法探讨1

深度强化迁移在线学习模型在复杂实时控制任务中的增量优

化算法探讨

1.研究背景与意义

1.1复杂实时控制任务的特点

复杂实时控制任务具有以下显著特点：

•高动态性：任务环境和目标会随时间快速变化，如自动驾驶汽车需要实时应对道

路状况、交通信号和周围车辆的动态变化，据研究，自动驾驶场景中环境状态的

更新频率可高达每秒数十次，这要求控制系统能够迅速做出反应。

•多约束性：任务通常受到多种约束条件的限制，包括物理约束（如机械系统的运

动范围和速度限制）、安全约束（如工业生产中的安全操作规程）和性能约束（如

对控制精度和响应时间的要求）。以工业机器人控制为例，其运动轨迹需同时满足

精度在毫米级以内的加工要求和避免碰撞的安全约束。

•复杂决策空间：控制策略的选择往往面临庞大的决策空间，例如在智能电网的实

时调度中，需要考虑众多发电单元的组合、电力传输路径的优化以及负荷的动态

分配，决策变量数量可达数千甚至更多。

•实时性要求高：必须在极短时间内完成感知、决策和控制的循环，以保证系统的

稳定运行。在航空航天领域，飞行器的姿态控制需要在毫秒级时间内完成控制指

令的计算和执行，否则可能导致严重的飞行事故。

1.2深度强化迁移在线学习模型的应用前景

深度强化迁移在线学习模型在复杂实时控制任务中展现出广阔的应用前景：

•自动化驾驶领域：通过深度强化学习，车辆能够实时感知周围环境并做出最优的

驾驶决策，如路径规划、避障和车速控制。迁移学习则允许车辆将已有的驾驶经

验从一种场景快速迁移到新的场景，如从城市道路迁移到高速公路，大大提高了

自动驾驶系统的适应性和学习效率。据相关研究，采用深度强化迁移学习的自动

驾驶系统在新场景下的学习时间可缩短约50%。

•智能电网调度：该模型可用于实时优化电力分配和调度策略，根据电力负荷的变

化和发电单元的状态，动态调整电力传输路径和发电功率，提高电网的运行效率

2.深度强化迁移在线学习模型基础2

和可靠性。实验表明，深度强化学习模型能够将电网的能耗降低约10%，同时提

高电力供应的稳定性。

•工业机器人控制：在复杂生产任务中，机器人需要实时调整运动轨迹和操作力度，

以适应不同的加工对象和任务要求。深度强化迁移在线学习模型能够使机器人快

速学习新的操作技能，并将已有的技能迁移到新的任务中，提高生产效率和产品

质量。例如，在汽车制造中，机器人通过该模型能够更精准地完成焊接和装配任

务，次品率降低约15%。

•无人机群控制：在无人机群执行任务时，如侦察、物流配送等，需要实时协调各

无人机的飞行路径和任务分配。深度强化迁移在线学习模型能够实现无人机群的

高效协同控制，提高任务执行效率和成功率。在物流配送场景中，采用该模型的

无人机群配送效率可提高约30%。

2.深度强化迁移在线学习模型基础

2.1深度强化学习原理

深度强化学习是强化学习与深度学习的结合，通过深度神经网络来近似强化学习

中的价值函数或策略函数，从而实现对复杂环境的有效学习和决策。

•价值函数近似：在传统的强化学习中，价值函数通常通过表格形式存储，但在复

杂环境中，状态空间和动作空间可能非常庞大，表格方法难以应对。深度强化学

习利用深度神经网络的强大拟合能力，将状态作为输入，输出对应的价值函数值，

从而能够处理高维状态空间。例如，在自动驾驶场景中，车辆的状态包括周围环

境的图像信息、车辆的速度和方向等，深度神经网络可以将这些复杂的输入映射

到价值函数值，为决策提供依据。

•策略函数近似：策略函数表示在给定状态下选择动作的概率分布或直接输出动作。

深度强化学习中的策略函数近似通过神经网络实现，输入状态，输出动作的概率

分布或直接