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基于滑模控制的冷凝器清洗机器人轨迹跟踪优化策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1冷凝器清洗重要性

在现代工业生产中，冷凝器作为关键的热交换设备，广泛应用于电力、化工、制冷、冶金等诸多领域，对保障生产过程的稳定运行起着举足轻重的作用。在电力行业，冷凝器是火力发电和核电站中汽轮机循环系统的核心部件，通过将汽轮机排出的乏汽冷凝成水，回收其中的热量，维持汽轮机的背压稳定，从而提高发电效率。据统计，在火力发电系统中，冷凝器的性能优劣直接影响机组的热效率，高效运行的冷凝器可使机组热效率提高3%-5%，而一旦冷凝器性能下降，发电成本将显著增加。

然而，冷凝器在长期运行过程中，不可避免地会