高机械优势软体夹具优化设计与性能验证.pdfVIP

2017IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，至6月3日

用于抓取不规则物体的高机械优势软体机械夹具的优化设计

Chih‑HsingLiu，和Chen‑HuaChiu

—本研究提出了一种用于抓取不规则物体的柔性机器具有形状的物体。Odhner等人[6]提出了一种由五

人夹爪。最优设计基于所拓扑优化和尺寸优化方法，其目个执行器驱动的欠驱动iHY手，以满足适用于移动机器

标是最大化所分析柔性机构的机械优势（MA，定义为输出力与人的灵巧手的需求。Deimel和Brock[7]提出了一种

输入力的比率）。最优设计采用硅橡胶材料进行原型制作。实验柔软仿人手（RBOHand2），基于PneuFlex执行器

测试包括机械优势测试、几何优势（GA，定义为输出位

[7‑8]作为手指，在抓取过程中高抓取适应性并实

移与输入位移的比率）