强化学习中基于策略梯度的优化器鲁棒性及其Bellman方程干扰容忍特性.pdfVIP

强化学习中基于策略梯度的优化器鲁棒性及其BELLMAN方程干扰容忍特性1

强化学习中基于策略梯度的优化器鲁棒性及其Bellman方

程干扰容忍特性

1.强化学习基础

1.1强化学习基本概念

强化学习是一种通过智能体（Agent）与环境（Environment）交互来学习最优行为

策略的机器学习方法。智能体根据当前状态（State）选择动作（Action），环境根据智

能体的动作给出奖励（Reward）并转移到新的状态。智能体的目标是最大化累积奖励，

即通过学习找到最优策略（Policy），使得在长期交互过程中获得的奖励总和最大。

强化学习的基本要素包括：

•状态（State）：描述环境的当前情况，可以是离散的或连续的。例如，在机器人

导航任务中，状态可以是机器人的位置和方向。

•动作（Action）：智能体在当前状态下可以采取的行为。动作的选择会影响环境

的反馈和状态的转移。例如，在股票交易中，动作可以是买入、卖出或持有。

•奖励（Reward）：环境对智能体动作的反馈，用于衡量动作的好坏。奖励可以是

正的（鼓励）、负的（惩罚）或零。例如，在游戏场景中，赢得游戏获得正奖励，

输掉游戏获得负奖励。

•策略（Policy）：定义了智能体在给定状态下选择动作的概率分布。策略是强化学

习的核心，决定了智能体的行为方式。例如，一个贪婪策略总是选择当前看起来

最优的动作，而一个探索性策略会尝试不同的动作以获取更多信息。

•价值函数（ValueFunction）：评估在给定策略下，从某个状态开始的累积奖励

的期望值。价值函数可以分为状态价值函数（StateValueFunction）和动作价值

函数（ActionValueFunction）。状态价值函数表示从某个状态开始的期望累积奖

励，动作价值函数表示在某个状态下采取某个动作后的期望累积奖励。

•Bellman方程：描述了价值函数的递归关系。对于状态价值函数，Bellman方程

为

V(s)=Ea∼π[Rt+1+γV(st+1)|st=s]

，其中γ是折扣因子，用于衡量未来奖励的重要性。对于动作价值函数，Bellman

方程为

′′

Q(s,a)=E′[R+γmaxQ(s,a)|st=s,at=a]

s∼Pt+1

′

a

1.强化学习基础2

，其中P是状态转移概率。

强化学习的应用场景非常广泛，包括机器人控制、游戏、推荐系统、资源管理等。例

如，在机器人控制任务中，强化学习可以用于训练机器人完成复杂的动作，如行走、抓

取物体等；在游戏领域，强化学习算法可以训练智能体在复杂的游戏中取得优异成绩，

如AlphaGo击败人类围棋冠军；在推荐系统中，强化学习可以根据用户的反馈动态调

整推荐策略，提高用户满意度。

1.2策略梯度方法概述

策略梯度方法是一种基于策略的强化学习算法，直接优化策略函数，通过调整策略

参数来最大化累积奖励的期望值。与基于价值函数的方法（如Q-learning）不同，策略

梯度方法不直接估计价值函数，而是直接对策略进行优化，具有更好的稳定性和可扩展

性。

策略梯度方法的核心思想是通过梯度上升来优化策略参数。假设策略π(a|s,θ)是

一个参数化的概率分布，其中θ是策略参数，目标是最大化累积奖励的期望值

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