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车载CAN总线协议栈底层实现及数据交互过程中的帧同步机制研究1

车载CAN总线协议栈底层实现及数据交互过程中的帧同

步机制研究

1.背景知识

1.1车载CAN总线概述

车载CAN总线是一种广泛应用于汽车电子控制系统中的串行通信网络，其全称为

ControllerAreaNetwork（控制器局域网络）。自9183年由德国Bosch公司首次提出以

来，CAN总线凭借其高可靠性、实时性、多主控制等特性，逐渐成为汽车电子系统中

不可或缺的通信协议。

•应用范围：在现代汽车中，CAN总线被广泛应用于发动机控制单元（ECU）、变速

箱控制单元、车身电子控制单元、安全气囊系统、仪表盘等多个关键部件之间的

数据通信。据统计，一辆中高端汽车中可能包含多达30个以上的ECU，而CAN

总线是这些ECU之间实现高效、可靠通信的关键纽带。

•性能特点：CAN总线具有较高的通信速率，最高可达1Mbps（在传输距离较短

时），能够满足汽车内部大量实时数据传输的需求。其独特的错误检测和处理机

制，如位错误检测、填充错误检测、CRC校验等，确保了数据传输的高可靠性。

此外，CAN总线支持多主通信方式，允许多个节点同时挂接在总线上，且每个节

点都具备发送和接收数据的能力，这大大提高了系统的灵活性和扩展性。

•标准规范：CAN总线的通信协议遵循国际标准化组织（ISO）制定的OSI七层模

型，其中物理层主要定义了总线的电气特性，如总线的电气连接方式、信号电平

范围等；数据链路层则负责帧的编码、错误检测与纠正、帧的仲裁等功能。目前，

CAN总线的国际标准主要有ISO11898（高速CAN）和ISO11519（低速CAN）

等，这些标准为CAN总线的广泛应用提供了规范和指导。

1.2协议栈架构原理

车载CAN总线协议栈是实现CAN总线通信功能的关键软件架构，它将复杂的通

信协议分解为多个层次，每一层负责不同的功能，从而提高了协议的可管理性和可扩展

性。

•分层结构：协议栈通常分为物理层、数据链路层、网络层、传输层和应用层。物理

层负责定义总线的电气特性和物理连接方式，如总线的拓扑结构、信号的传输介

2.底层实现关键技术2

质等；数据链路层主要负责帧的编码与解码、错误检测与纠正、帧的仲裁等功能，

是CAN总线协议的核心部分；网络层则负责路由选择和网络管理等功能，确保

数据能够在复杂的网络环境中正确；传输传输层主要负责数据的可靠传输，包括

数据的分割与重组、流量控制等；应用层则定义了各种应用协议，用于实现具体

的应用功能，如发动机控制、车身电子控制等。

•帧结构：在数据链路层，CAN总线的数据传输以帧为单位，每帧由帧起始位、仲

裁段、控制段、数据段、校验段、确认段和帧结束段组成。帧起始位用于标识一

帧数据的开始；仲裁段包含了帧的标识符，用于实现总线仲裁机制，确保在同一

时刻只有一个节点能够发送数据；控制段定义了帧的类型和数据长度；数据段用

于传输实际的数据信息；校验段通过CRC校验算法对数据进行校验，确保数据

的完整性；确认段用于接收节点对发送节点的响应，确认数据已正确接收；帧结

束段用于标识一帧数据的结束。

•总线仲裁机制：CAN总线采用了一种基于优先级的总线仲裁机制，即具有较低标

识符的帧具有较高的优先级。当多个节点同时尝试发送数据时，通过比较帧的仲

裁段来决定哪个节点能够获得总线的控制权。这种仲裁机制简单高效，能够快速

解决总线冲突，确保高优先级的数据能够优先传输，从而满足汽车电子控制系统

对实时性的要求。

•错误处理机制：协议栈在数据链路层实现了完善的错误检测与处理机制。当检测

到错误时，节点会发送错误帧，通知其他节点当前帧存在错误，同时发送节点会