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目录根轨迹基本概念01根轨迹分析应用03根轨迹的扩展内容05根轨迹的性质02根轨迹的计算方法04课件学习资源06

根轨迹基本概念01

定义与原理利用几何方法，如角度条件和幅值条件，可以手工绘制根轨迹，分析系统性能。根轨迹的几何构造法根轨迹基于开环传递函数的极点和零点分布，通过特定规则绘制出闭环极点的变化路径。开环传递函数与根轨迹根轨迹是系统闭环极点随系统参数变化的轨迹，通常用于分析系统稳定性。根轨迹的数学定义

根轨迹的数学模型根轨迹分析基于开环传递函数，通过其极点和零点来确定闭环系统的稳定性。01开环传递函数特征方程的根随系统参数变化而变化，根轨迹方程描述了这些根随参数变化的轨迹。02特征方程与根轨迹方程系统增益的变化会影响根轨迹的形状和位置，是分析系统稳定性的关键因素。03增益对根轨迹的影响

根轨迹的绘制方法根据开环传递函数的极点和零点数量确定根轨迹的分支数，每个极点和零点贡献一条分支。确定根轨迹分支数01当开环传递函数的极点数多于零点数时，根轨迹会趋向无穷远处，此时需要计算渐近线的角度和交点。计算根轨迹的渐近线02根轨迹的起始点是开环传递函数的所有极点，终止点是开环传递函数的所有零点，若零点数少于极点数，则部分轨迹会趋向无穷远。确定根轨迹的起始和终止点03

根轨迹的绘制方法01通过角度条件判断根轨迹在特定点的穿越角度，以确定系统稳定性的变化。02应用根轨迹规则，如实轴上的根轨迹段、分离点和会合点的确定，来求解特定增益下的系统极点位置。分析根轨迹的穿越角度利用根轨迹规则求解特定点

根轨迹的性质02

根轨迹的对称性根轨迹关于实轴对称，即如果某个点在实轴上，那么其对称点也在根轨迹上。实轴上的根轨迹对称性01根轨迹在复平面上关于实轴对称，意味着根轨迹的任意部分在实轴两侧是镜像对称的。复平面上的根轨迹对称性02

根轨迹的渐近线根轨迹的渐近线是当开环增益趋于无穷大时，根轨迹趋向于无穷远处的直线。渐近线的定义渐近线的角度由开环传递函数的极点和零点分布决定，与系统的相位裕度相关。渐近线角度计算渐近线与实轴的交点由开环极点和零点的个数差决定，是系统稳定性的关键指标。渐近线与实轴交点

根轨迹的分支点分支点是根轨迹上参数变化时，轨迹分叉的点，标志着系统特征根的分裂。分支点的定义通过解析系统开环传递函数的极点和零点，可以计算出根轨迹的分支点位置。分支点的计算方法分支点的位置对系统稳定性有重要影响，通常位于复平面上的左半部分表示系统稳定。分支点与系统稳定性

根轨迹分析应用03

系统稳定性分析通过分析开环传递函数的极点位置，可以判断闭环系统的稳定性，若所有极点均在左半平面，则系统稳定。开环系统稳定性判断闭环极点的位置直接影响系统的动态响应特性，如超调量、上升时间和稳态误差等。闭环极点与系统性能根轨迹图中，穿越虚轴的点对应于系统稳定性的边界，是设计中需要特别关注的区域。根轨迹与稳定性边界通过改变系统增益，可以控制根轨迹的分支走向，进而影响系统的稳定性和动态性能。增益调整对稳定性的影响

控制系统设计通过根轨迹方法分析系统极点位置，判断闭环系统的稳定性，确保设计满足性能要求。系统稳定性分析利用根轨迹图调整控制器参数，如增益和相位，以达到期望的系统响应和性能指标。控制器参数调整根据根轨迹图，对系统进行参数优化，以提高系统的快速响应能力和抗干扰能力。系统性能优化

根轨迹与性能指标通过根轨迹图可以判断系统的稳定性，根轨迹穿越虚轴的点对应系统的临界稳定状态。01系统稳定性分析根轨迹与性能指标相关联，通过分析根轨迹的形状可以确定系统的阻尼比和自然频率。02阻尼比和自然频率根轨迹的分支位置和角度影响系统的超调量和上升时间，是设计高性能系统的关键因素。03超调量和上升时间

根轨迹的计算方法04

手工绘制技巧利用根轨迹的相角条件，通过计算特定点的角度和，判断该点是否位于根轨迹上，从而绘制出准确的轨迹。根轨迹从开环极点开始，向开环零点或无穷远处终止，起始和终止点的确定是手工绘制的关键步骤。根据开环极点和零点数量确定根轨迹分支数，每个开环极点贡献一条分支，每个零点贡献一条分支。确定根轨迹分支数确定根轨迹起始和终止点利用角度条件绘制

手工绘制技巧01当开环传递函数的极点和零点数量不相等时，根轨迹会趋向于渐近线，计算渐近线的角度和交点是绘制的关键。02通过Routh-Hurwitz准则判断实轴上哪些区间属于根轨迹，这有助于确定根轨迹在实轴上的分布。渐近线的绘制考虑实轴上的根轨迹段

计算机辅助设计LabVIEW的控制系统模块可以进行根轨迹的动态分析，帮助工程师实时观察系统性能变化。借助LabVIEW实现动态分析Simulink提供了一个直观的图形界面，可以构建系统模型并进行根轨迹仿真，验证设计参数。应用Simulink进行仿真利用MATL