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四足机器人运动学建模与分析：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为现代科学研究的前沿领域之一。四足机器人作为机器人技术的一个重要分支，因其在复杂地形和未知环境下的出色运动能力，受到了广泛关注。四足机器人模仿四足动物的运动方式，通过协调四条腿的运动来实现移动，具有较高的稳定性和灵活性，能够在多种复杂地形中如山地、雪地、废墟等进行作业，而这些场景对于轮式或履带式机器人来说往往充满挑战。

四足机器人在众多领域展现出了巨大的应用潜力。在军事领域，可用于战场侦察、物资运输、排爆等任务，降低士兵在危险环境中的风险。例如，在复杂的战场环境中，四足机器人能