基于ROS网桥的跨平台网络化人机交互系统设计.pdfVIP

测控技术

·１８·２０２３４２１２机器人技术与应用

年第卷第期

基于ＲＯＳ网桥的跨平台网络化人机交互系统设计



徐浩，鞠文清，钱夔，潘昱辰，朱晟宇，李嵩爽

（南京工程学院自动化学院，江苏南京２１１１６７）

摘要针对传统机器人控制系统存在的跨平台开发和部署问题提出了一种基于ＲＯＳＲｏｂｏｔＯｐｅｒａｔｉｎｇ

：，（

Ｓｙｓｔｅｍ，机器人操作系统）网桥的跨平台网络化人机交互系统。构建以Ｎｏｄｅ．ｊｓ框架为服务后端，Ｂｏｏｔ

ｓｔｒａｐｊＱｕｅｒｙＲＯＳＷｏｒｌｄ

框架和组件为交互前端的网络化控制系统架构，通过网桥技术实现万维网（

端和机器人端的跨平台数据互通并按需进行机器人控制服务化调用实验结果表

ＷｉｄｅＷｅｂ，ＷＷＷ），。

明该控制系统能够实现机器人端环境感知状态监视远程控制等功能支持个人电脑ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍ

，、、，（

，）、，、。

ｐｕｔｅｒＰＣ端移动端等泛平台人机交互具有可模块化敏捷开发移植扩展性强等优点

关键词：移动机器人；机器人操作系统；人机交互；跨平台；服务化

中图分类号：ＴＰ２４２．６文献标志码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２３）１２－００１８－０６

ｄｏｉ１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２３．０７．２４８

：

ＣｒｏｓｓＰｌａｔｆｏｒｍＮｅｔｗｏｒｋｅｄＨｕｍａｎＣｏｍｐｕｔｅｒＩｎｔｅｒａｃｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ

ＢａｓｅｄｏｎＲＯＳＢｒｉｄｇｅ



ＸＵＨａｏ牞ＪＵＷｅｎｑｉｎｇ牞ＱＩＡＮＫｕｉ牞ＰＡＮＹｕｃｈｅｎ牞ＺＨＵＳｈｅｎｇｙｕ牞ＬＩＳｏｎｇｓｈｕａｎｇ

牗ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ牞ＮａｎｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ牞Ｎａｎｊｉｎｇ２１１１６７牞Ｃｈｉｎａ牘

Ａｂｓｔｒａｃｔ牶Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｃｒｏｓｓｐｌａｔｆｏｒｍｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｎｄｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒｏｌ

ｓｙｓｔｅｍｓ牞ａｃｒｏｓｓｐｌａｔｆｏｒｍｎｅｔｗｏｒｋｅｄｈｕｍａｎｃｏｍｐｕｔｅｒｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＲＯＳｂｒｉｄｇｅｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．

ＡｎｅｔｗｏｒｋｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｗｉｔｈＮｏｄｅ．ｊｓｆｒａｍｅｗｏｒｋｉｓｂｕｉｌｔａｓｔｈｅｓｅｒｖｉｃｅｂａｃｋｅｎｄ．Ｂｏｏｔｓｔｒａｐ

ｆｒａｍｅｗｏｒｋａｎｄｊＱｕｅｒｙｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓａｒｅｕｓｅｄａｓｔｈｅｎｅｔｗｏｒｋｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｆｒａｍｅｗｏｒｋ．Ｔｈｅｃｒｏｓｓｐｌａｔｆｏｒｍｄａｔａ

ｉｎｔｅｒｃｏｍｍｕｎｉ