原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
机器人技术与应用丨
基于Delaunay三角剖分的机器人工作空间体积求解
蒲志新，王斌宇
(辽宁工程技术大学机械工程学院，辽宁阜新123000)
摘要：针对传统方法求解并计算并联机器人工作空间体积计算量大效率低的问题，采用Delaunay三角
剖分法求取工作空间的体积。利用Matlab编程进行仿真，将Delaunay三角剖分法与子空间体积叠加法
和微分法对比。结果表明，在相同的计算机配置下，采用改进的增量式Delaunay三角剖分的算法计算
其体积值为6.2645X1053，并耗时21min;采用二值法计算其体积为6.2639X1053，耗时27min;
采用微元法计算其体积值为6.2643x1053,并耗时31min。改进的增量式Delaunay三角剖分法提
高了求取工作空间的体积的效率。
关键词：并联机器人;Delaunay三角剖分；工作空间体积
中图分类号:TP242文献标识码：A文章编号：1000-8829(2019)01-0054-04
doi：10.19708/j.ckjs.2019.01.011
VolumeSolutionofRobotWorkspaceBasedonDelaunayTriangulation
PUZhi-xin,WANGBin-yu
(SchoolofMechanicalEngineering,LiaoningTechnicalUniversity,Fuxin123000,China)
Abstract：Inordertosolvetheprobleoflargevolumecalculationandlowefficiencyintraditionalmethods,
theDelaunaytriangulationmethodisusedtocalculatethevolumeofworkspace.TheDelaunaytriangulation
methodiscomparedwithsubspacevolumesuperpositionandinfinitesimalmethodsbyusingMatlabprogra
mingforsimulation.Underthesamecomputerconfiguration,theresultsshowthatthevolumevaluecalculated
byimprovedincrementalDelaunaytriangulationalgorithis6.2645X1053andtakes21minutes.Thevol
umevaluecalculatedbybinarizationmethodis6.2639X1053andtakes27minutes.Andthevolumevalue
calculatedbyinfinitesimalmethodis6.2643X1053andtakestime31minutes.Insuary,theimproved
incrementalDelaunaytriangulationmethodimprovestheefficiencyofcalculatingthevolumeofworkingspace.
Keywords：parallelrobot;Delaunaytriangulation;volumeofworkspace
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
文档评论（0）